Ez a funkció redundáns terminálon keresztül viszi be/ki a biztonsággal kapcsolatos jeleket. Ha a rendszer olyan jelet érzékel, amely különbözik a redundáns biztonsági bemenő- vagy kimenőjeltől, meghatározza, hogy rövidzárlat vagy hardverhiba történt-e, és leállítja a robotot STO leállító üzemmódban. A Biztonsági I/O beállításához lépjen a Robot munkacellára, és válassza a Robot > Biztonsági I/O lehetőséget.
- Biztonsági bemenet beállítása
Jel neve | Leírás |
Emergency Stop (L) | Interfész a külső eszköztől érkező vészleállító jel fogadására, vagy további vészleállító kapcsolók csatlakoztatására. - Magas: Normál működés
- Alacsony: A robotot a Biztonsági leállító üzemmód Vészleállítás leállító üzemmód beállítása szerint állítja le.
|
Emergency Stop – No Loopback (L) | Interfész a külső eszköztől érkező vészleállító jel fogadására, vagy további vészleállító kapcsolók csatlakoztatására. Ez a jelzés nem aktiválja a „Vészleállítás – kivéve Nincs visszahurkolás bemenet” biztonsági kimenetet - Magas: Normál működés
- Alacsony: A robotot a Biztonsági leállító üzemmód Vészleállítás leállító üzemmód beállítása szerint állítja le.
|
Protective Stop (L) | Olyan biztonsági eszközökkel kapcsolható össze, mint védőszőnyegek, fényfüggönyök és lézerszkennerek. - Magas: Normál működés
- Alacsony: A robotot a Biztonsági leállító üzemmód Védelmi leállítás leállító üzemmód beállítása szerint állítja le.
|
Protective Stop – STO(L) | - Magas: Normál működés
- Alacsony: Azonnal kikapcsolja a motor áramellátását, és bekapcsolja a fékeket, hogy leállásra kényszerítse a robotot.
|
Protective Stop – SS1(L) | - Magas: Normál működés
- Alacsony: Irányított leállítás után megszakítja a motor áramellátását, és behúzza a fékeket.
|
Protective Stop – SS2(L) | - Magas: Normál működés
- Alacsony: A pozíció a motor áramellátásával és kioldott fékkel tartható fenn irányított leállítás után.
|
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R) | A másik Védelmi leállítástól eltérően a Megszakítva állapot visszaállítható, és az automatikus működés automatikusan folytatható ezzel a jelzéssel. Ez lehetővé teszi az automatikus újraindítást Biztonsággal kapcsolatos monitorozott leállítás után, az ISO TS 15066 szabvány szerint. - Alacsony: Hajtsa végre a Védelmi leállítás – SS2 lépéseit.
- Emelkedő (alacsonyról magasra): a feladat automatikusan, kézi visszaállítás vagy folytatás nélkül folytatódik.
Figyelem
Mivel a robot működésének automatikus folytatása kézi beavatkozás nélkül veszélyes lehet, folytatás előtt MINDIG végezzen átfogó kockázatértékelést, és győződjön meg arról, hogy a jel használata biztonságos
|
Interlock Reset (R) | A Megszakítva állapot Védelmi leállítás szerinti visszaállítására használatos - Emelkedő (alacsonyról magasra): Visszaállítja az újraindítási reteszelést, és lehetővé teszi a normál várakozási állapotba való visszatérést
|
Reduced Speed Activation (L) | - Magas: A feladatban beállított normál sebességen működteti a robotot.
- Alacsony: A feladatban beállított sebességhez képest arányosan csökkentett sebességgel működteti a robotot. A csökkentési arány a Sebességcsökkentési arány csúszka segítségével állítható be. Ha a kollaboratív zónában jelet érzékel, a robot a kisebb sebességcsökkentési aránnyal (lassabban) működik a fő sebességcsökkentési arány és az együttműködési munkatér sebességcsökkentési aránya közül.
|
3 Pos Enable Switch (H) | Működés-engedélyező berendezés, amely a hárompozíciós engedélyező kapcsoló csatlakoztatására használható. - Magas: Léptetés/Szervó be rendelkezésre áll Kézi üzemmódban
Lejátszás/Folytatás/Szervó be rendelkezésre áll Automatikus üzemmódban - Alacsony: Léptetés/Szervó be letiltva Kézi üzemmódban
Lejátszás/Folytatás/Szervó be letiltva Automatikus üzemmódban
|
Handguiding Enable Switch (H) | Működés-engedélyező jel, amely a kézi irányító kapcsoló csatlakoztatására használható. - Magas: Kézi irányítás elérhető
- Alacsony: Kézi irányítás nem érhető el
|
HGC End & Task Resume (R) | A feladatprogram végrehajtásának folytatására használható a kezelő kézi irányítású vezérlése (HGC) után Automatikus üzemmódban - Emelkedő (alacsonyról magasra): Kézi irányítású vezérlés után folytatja a feladatprogramot.
|
Safety Zone Dynamic Enable (H) | A Térhatár és/vagy Zóna dinamikus aktiválására/deaktiválására szolgál. - Magas: A jel által ideiglenes engedélyezésre vagy letiltásra beállított Térhatárt vagy Zónát aktiválja.
- Alacsony: A jel által ideiglenes engedélyezésre vagy letiltásra beállított Térhatárt vagy Zónát deaktiválja.
|
Safety Zone Dynamic Enable (L) | A Térhatár és/vagy Zóna dinamikus aktiválására/deaktiválására szolgál. - Magas: A jel által ideiglenes engedélyezésre vagy letiltásra beállított Térhatárt vagy Zónát deaktiválja.
- Alacsony: A jel által ideiglenes engedélyezésre vagy letiltásra beállított Térhatárt vagy Zónát aktiválja.
|
Remote Control Enable (H) | A Távirányítás üzemmód engedélyezésére használható. - Magas: Engedélyezett Távirányítás üzemmód.
- Alacsony: Letiltott Távirányítás üzemmód.
|
- Biztonsági kimenet beállítása
Jel neve | Leírás |
Emergency Stop (L) | Értesítést küld, ha vészleállításra van szükség a külső eszközökön, például - Megnyomják a Vészleállítás gombot a robot kiegészítőin (Betanítóegység, Okos vezérlő, Vészleállító gomb doboza) - Vészleállítás a kapcsolódó Biztonsági bemeneten - Vészleállítás (L) a beállítható Biztonsági bemeneten - Vészleállítás – Nincs visszahurkolás (L) a beállítható Biztonsági bemeneten
- Magas: Normál működés
- Alacsony: Vészleállítás szükséges
|
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L) | Értesítést küld, ha vészleállításra van szükség a külső eszközökön, például - Megnyomják a Vészleállítás gombot a robot kiegészítőin (Betanítóegység, Okos vezérlő, Vészleállító gomb doboza) - Vészleállítás a kapcsolódó Biztonsági bemeneten - Vészleállítás (L) a beállítható Biztonsági bemeneten
A Vészleállítás – Nincs visszahurkolás (L) a beállítható Biztonsági bemeneten eset KIZÁRVA.
A holtpont elkerülhető, ha nem küldi vissza a vészleállító jelet a külső eszközre, amely eredetileg a vészleállító jelet küldte a robotnak.
- Magas: Normál működés
- Alacsony: Vészleállítás szükséges
|
Safe Torque Off (L) | - Magas: A robot nem Szervó ki, Vészleállítás állapotban van
- Alacsony: A robot Szervó ki, Vészleállítás állapotban van
|
Safe Operating Stop (L) | - Magas: A robot nem Készenléti állapotban van
- Alacsony: A robot Készenléti állapotban van, és aktiválva van a leállás figyelés.
|
Abnormal (L) | - Magas: A robot nem Megszakítva, Vészleállítás vagy Automatikus mérés állapotban van
- Alacsony: A robot Megszakítva, Vészleállítás vagy Automatikus mérés állapotban van
|
Normal Speed (L) | - Magas: A robot csökkentett sebességgel működik külső Csökkentett sebességaktiválás jelbemenet miatt
- Alacsony: A robot normál sebességgel működik
|
Reduced Speed (L) | - Magas: A robot normál sebességgel működik
- Alacsony: A robot csökkentett sebességgel működik külső Csökkentett sebességaktiválás jelbemenet miatt
|
Auto Mode (L) | - Magas: A robot nem Automatikus üzemmódban van
- Alacsony: A robot Automatikus üzemmódban van
|
Manual Mode (L) | - Magas: A robot nem Kézi üzemmódban van
- Alacsony: A robot Kézi üzemmódban van
|
Remote Control Mode (L) | - Magas: A robot nem Távvezérlés üzemmódban van
- Alacsony: A robot Távvezérlés üzemmódban van
|
Standalone Zone (L) | - Magas: A robot TCP Kollaboratív zónában van
- Alacsony: A robot TCP nem Kollaboratív zónában van
|
Collaborative Zone (L) | - Magas: A robot TCP nem Kollaboratív zónában van
- Alacsony: A robot TCP Kollaboratív zónában van
|
High Priority Zone (L) | - Magas: A robot TCP nem Ütközés érzékenység csökkentett zónában és nem bejelölt Magas prioritású zóna opcióval rendelkező Egyéni zónában van
- Alacsony: A robot TCP Ütközés érzékenység csökkentett zónában vagy bejelölt Magas prioritású zóna opcióval rendelkező Egyéni zónában van
|
Tool Orientation Limit Zone (L) | - Magas: A robot TCP nem Szerszám orientáció korlátos zónában van
- Alacsony: A robot TCP Szerszám orientáció korlátos zónában van
|
Designated Zone (L) | Annak megerősítésére használható, hogy a TCP (szerszám középpont) a felhasználó által definiált zónában található-e. A Biztonsági kimenet beállítási felhasználói felületén megadott Kijelölt zóna jelet a Zóna beállítási felhasználói felületen lehet kiválasztani - Magas: Ha a TCP nem a Kijelölt zóna biztonsági kimenettel összekapcsolt Zónák egyikében van
- Alacsony: Ha a TCP a Kijelölt zóna biztonsági kimenettel összekapcsolt Zónák egyikében van
|
