Biztonsági funkciók beállításai

	Besorolás	Biztonsági beállítások	Leírás
1	Alap/univerzális beállítások	Világ koordináták beállítása	A robotot és a munkadarabot reprezentáló koordináta-rendszer állítható be.
		Robot határértékek beállítása	Az ízületek és a robot/TCP biztonsági besorolású felügyeleti funkciók általános biztonsági korlátja beállítható.
		Biztonsági I/O beállítás	A konfigurálható digitális i/O portok biztonsági jelként beállíthatók i/O-ként.
		Biztonsági leállítási módok	A Stop üzemmód akkor állítható be, ha a vészleállító vagy a védő leállító aktiválva van, vagy ha a biztonsági besorolású felügyeleti funkció észleli a határérték túllépését.
		Nudge beállítása	A kiegyenlítés funkcióval kapcsolatos paraméterek, amelyek képesek a robot védelmi leállításának visszaállítására vagy automatikus működésének folytatására, beállíthatók, ha bizonyos feltételek teljesülnek.
2	Szerszám és robot póz	Szerszám súlyának beállítása	Beállítható a munkadarab hasznos teherbírása, amely a vezérlési és biztonsági funkciók alapjául szolgál.
		Szerszám alakjának beállítása	A robot szerszámformák, amelyeket a helyhatárban és az önütközés-megelőzési funkciókban használnak, beállíthatók.
		Robot telepítési pózának beállítása	A robot telepítési pózát be lehet állítani.
3	Szóköz korlátozása	Térhatár beállítások	A robot/TCP helyzetkorlátozás funkció aktiválható.
4	Övezet	Kollaboratív zóna beállításai	Ez az a zóna, amelyet be lehet állítani a robot és a kezelő közötti együttműködésre. A kiegyenlítés vagy a kézi vezérlés (HGC) funkciók csak a kollaborációs zónában hajthatók végre . A feladat sebessége és a közös sebesség automatikusan lassítható a lassítási sebesség beállításával, és az ütközésérzékelés érzékenysége, a TCP erőkorlát, a TCP sebességkorlát és a biztonsági leállítási mód felülírásra kerül a zónában. A kollaborációs zónaként nem beállított zónák a robot önálló zónájának tekintendők .
		Zúzódás megelőző zóna beállításai	A robot munkahelyét és az akadályok körüli teret úgy lehet beállítani, hogy csökkentse a végtagok robotok és akadályok közötti elakadásának kockázatát. A robot TCP sebessége, az ütközési érzékenység és a biztonsági leállítási mód 200 mm/s vagy kisebb, 100% és RS1 értékre van rögzítve, és a TCP erőhatár felülírásra kerül a zónán belül. Úgy kezelik, mint a kollaborációs zóna.
		Csökkentett ütközés-érzékenységű zóna beállításai	Csakúgy, mint abban az esetben, amikor az erőt a munkadarabhoz való érintkezéssel kell alkalmazni, az ütközésérzékelés és a TCP erőhatár biztonsági funkciók letilthatók (némítás), vagy a határ túllépésének enyhítésére használhatók. Más zónákkal ellentétben az ütközésérzékelés érzékenysége és a TCP erőhatár az ütközés érzékenység csökkentési zónájában az univerzális határértéknél alacsonyabb, illetve magasabb lehet. Ezt magas prioritású zónaként kezelik .
		Szerszám orientáció korlátos zóna beállításai	Ez a munkadarab vagy a robot szerszámának irányával kapcsolatos kockázatok csökkentésére használható. Ha az eszköz középpontja (TCP) a zónán belül helyezkedik el , aktiválódik a TCP orientációs határ biztonsági funkciója.
		Egyéni zóna beállításai	A biztonsági határértékek zónákban eltérő módon használhatók, attól függően, hogy szükség van-e robotalkalmazásra. A kiválasztott biztonsági határértékek felülíródnak a zónában. A kollaborációs zóna vagy a magas prioritású zóna tulajdonságai megadhatók.