Eszközbeállítások

Szerszám középpontja

Az eszköz középpontjának (TCP) konfigurálásakor a perem koordinátái alapján meg kell határozni a pozíciót és a forgási szöget is.

Ha az eszköz középpontját (TCP) az Auto Calculate (Automatikus számítás) segítségével konfigurálják, a számítás csak az X, Y és z pozíciókon alapul, ezért meg kell adni a forgási szöget.

A koordinátatengely X, y, z és X, Y, z koordinátatengelyben kifejezett meghatározása a következő:

A „karimakoordináta” koordinátatengelye (x, y, z):
A „TCP-koordináta” koordinátatengelye (X, Y, z): Ez a karima végén vagy a munkaponton van beállítva. Ekkor a „TCP-koordináta” forgási szögét a következő „karima-koordináta” alapján határozzuk meg 1) és 3) között:

Rotate RZ degrees along the z axis of the flange coordinate.
Rotate RY degrees along the y’ axis of the coordinate rotated according to 1).
Rotate RX degrees along the x’’ axis of the coordinate rotated according to 2).

Íme néhány példa a TCP beállítására a fent leírt módszer szerint:

[X, Y, z, Rz, ry, Rx] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Általános Gripper csak z irányú eltolással (TCP Coord)
[X, Y, z, Rz, ry, Rx] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Bal Gripper 45 fokos szögben (TCP Coord. L)
[X, Y, z, Rz, ry, Rx] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Right Gripper 45 fokos szögben (TCP Coord. R)

Unknown Attachment

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	3D szimuláció	Itt szimulálhatja a konfigurált szerszámközpont-pontot.
3	Hozzáadás	Ez a gomb lehetővé teszi a TCP hozzáadását.
4	Törlés	Ezzel a gombbal törölheti a kiválasztott TCP-t.
5	Mentés	Ezzel a gombbal menthetők a beállítási értékek.

Ha a beállítások zárolva vannak, az alábbi képernyő látható.

Unknown Attachment

Ekkor a kiválasztott TCP kék színnel jelenik meg az alábbiak szerint.

Szerszám súlya

A karimára szerelt szerszám súlyát szerszámsúly hozzáadásával állíthatja be. A szerszám súlyát a Robot Parameters > Tool Settings > Tool Weight (Robot paraméterek > Eszközbeállítások > Eszközsúly) kiválasztásával állíthatja be.

A szerszám súlya az automatikus mérés funkcióval mérhető.
Ajánlott minden egyes munkadarabhoz szerszámsúlyt hozzáadni. Ha a munkadarab súlya túl nehéz, a robot külső erőként ismerheti fel a munkadarab súlyát. Ez azért van, mert a robot ezt a külső erőt ütközésként határozza meg, és megáll.
Feladat létrehozásakor változtassa meg a súlyt a folyamat szerint, hogy megváltoztassa a szerszám súlyát. Például konfigurálható egy feladat, hogy kiválassza a szabványos szerszámsúlyt, mielőtt felveszi a munkadarabot, és a munkadarab felvétele után válassza ki a szerszámsúlyt a munkadarabhoz.

Az aktivált szerszámsúly elem a szerszám szokásos súlyaként állítható be a tanítási függönnyel ellátott eszköz ikonjának ( ) megnyomásával.

Az eszközbeállítás készlete megegyezik a többi parancs készletével. A Set (Beállítás) parancs akkor használható, ha egy feladat végrehajtása közben módosítja az eszköz súlyát. További információkért tekintse meg a Feladatszerkesztő modult .

Megjegyzés

Legfeljebb ötven különböző szerszámsúly regisztrálható.
Az M sorozat esetében a gyorsulás automatikusan beállítódik, ha a maximális szerszámsúly meghaladja a maximális szerszámsúlyt.

Unknown Attachment

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Hozzáadás	Ez a gomb lehetővé teszi új szerszám súly hozzáadását.
3	Törlés	Ezzel a gombbal törölheti az eszköz súlyát.
4	Szerszám súlylista	A konfigurált szerszámsúlyok listája.
5	Eszköz súlyának neve	Itt adhatja meg az eszköz súlyának nevét.
6	Automatikus mozgás mérése	Ezzel a gombbal futtathatja az automatikus mérést.
7	Automatikus mérés	Ez a gomb lehetővé teszi, hogy válasszon egy lehetőséget, és futtasson egy automatikus mérést.
8	Mozgás kiválasztása	A kívánt mozgást a lehetőségek közül választhatja ki.
9	A súly használatának kiválasztása	Kiválaszthatja, hogy a súlyt használja-e. Ez a választómező le van tiltva az e sorozat vagy az FPT-érzékelők nélküli sorozat esetén.
10	Súly bemenet	Itt adhatja meg a kívánt súlyt.
11	A Gravitációs Központ használatának kiválasztása CX	A CX súlypont használata választható.
12	CX bemenet	CX megadható.
13	Selection of the Use of Center of Gravity CY	A súlypont CY használata választható.
14	CY bemenet	A CY-t be lehet írni.
15	A Gravity Center CZ használatának kiválasztása	A CZ súlypont használata választható.
16	CZ bemenet	CZ can be entered.
17	A tehetetlenséget használja	Ez a jelölőnégyzet lehetővé teszi annak kiválasztását, hogy használjunk-e tehetetlenséget.
18	Lxx bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lxx bejegyzés megadható.
19	Lyy bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lyy-bejegyzés megadható.
20	Lzz bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lzz-bejegyzés megadható.
21	Lxy bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó Lxy-bejegyzés megadható.
22	Lyz bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lyz-bejegyzés megadható.
23	LZX bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lzx-bejegyzés megadható.
24	Mentés	Ezzel a gombbal mentheti a beállítási értékeket.

Szerszám alakja

A karimára szerelt szerszám alakja szerszám alakjának hozzáadásával állítható be.

Az eszköz alakját a Robot Parameters (Robot paraméterek) modul > Tool Settings (Eszközbeállítások) > Tool Shape (Eszköz alakja) További információkért tekintse meg a Szerszám alakzatot.

A robot a robot végének TCP (Tool Center Point) és a robottest alapján határozza meg a helykorlát megsértésének állapotát. Ha a tényleges robot szerszámalakja nagyobb, mint a TCP beállítása, akkor a munkadarab és a szerszám védelme érdekében hozzá kell adni egy szerszám alakzatot.
Legyen óvatos, mert a robot által manőverezhető zóna csökken, ha a szerszám alakja túl nagy.

Az eszközalak elem csak akkor érhető el, ha regisztrálták (megerősítve), és a billenőkapcsoló engedélyezve van. Az aktivált szerszám alakzat elem beállítható standard szerszámalakzatként a Set tool ikon ( ) megnyomásával a Teach (Tanítás) medál tetején.

Az eszközbeállítás készlete megegyezik a többi parancs készletével. A Set (Beállítás) parancs akkor használható, ha egy feladat végrehajtása közben módosítja az eszköz alakját. További információkért tekintse meg a Feladatszerkesztő modult.

Megjegyzés

Legfeljebb ötven különböző szerszámforma regisztrálható.

Unknown Attachment

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	3D szimuláció	Itt szimulálhatja 3D-ben a konfigurált eszköz alakzat eredményét.
3	Eszköz alakzat neve	A konfigurált eszköz neve.
4	Szerszám alakú forma	A konfigurált eszköz alakja.
5	Szerszám alakzat szerkesztése	Ezzel a gombbal szerkesztheti a konfigurált eszköz alakzatot.
6	Eszköz alakzat törlése	Ezzel a gombbal törölheti a kijelölt eszköz alakzatot.
7	Eszköz alakzat hozzáadása	Szerszám alakzat adható hozzá.
8	Alkalmazás	Ezzel a gombbal a beállítás után alkalmazhatja az Eszköz alakzatot.

Unknown Attachment

Menü

	Elemek	Leírás
1	Szerszám alakja	Ez azt jelzi, hogy ez az ablaktábla egy Eszköz alakú felugró ablak.
2	Név megadása	Ez egy olyan mező, ahol az Eszköz alakzat neve megadható.
3	Figyelmeztető üzenet	A beállításkor legyen óvatos
4	Adjon hozzá új cuboidot	Ez a gomb lehetővé teszi a cuboid hozzáadását.
5	Új gömb hozzáadása	Ez a gomb lehetővé teszi egy gömb hozzáadását.
6	Adjon hozzá új kapszulát	Ez a gomb lehetővé teszi egy kapszula hozzáadását.
7	Mégse	Ezzel a gombbal visszavonhatja a beállítást.
8	Erősítse meg	Ez a gomb lehetővé teszi a beállítás megerősítését.

A kocka/gömb/kapszula hozzáadása után a kijelző az alábbiak szerint látható.

Unknown Attachment	Unknown Attachment
Unknown Attachment