Breadcrumbs

Próbálja ki a Compliance parancsmintákat

Vigyázat

A minta kipróbálása előtt olvassa el és kövesse az óvintézkedéseket. További információkért lásd a 1. RÉSZT. Biztonsági kézikönyv.

Megjegyzés

  • Ha a megfelelőségi ellenőrzés engedélyezésekor vagy letiltásakor a küszöbérték feletti külső nyomaték van, a robot a JTS (Közös nyomatékérzékelő) hiba miatt leállítja a programot.

  • A merevség módosítása a külső nyomaték méretétől függetlenül végrehajtható.

  • A megfelelőség ellenőrzése során a közös mozgások, mint például a MoveJ parancs, nem hajthatók végre.

A JTS-hiba küszöbértéke (nm)

Modell

J1

J2

J3

J4

J5

J6

A0509

15

15

15

15

15

15

A0912

18

18

15

15

15

15
image-20250806-060047.png

  1. Állítsa a szervo állapotot On (be) állásba.

  2. Állítsa a működési módot Kézi üzemmódra.

  3. Válassza ki a Robot Parameters (Robot paraméterek) modult az alsó menüből. Ebben a példában a Collision Sensitivity (Ütközésérzékenység) 95%-ra van állítva, hogy megmagyarázza a Compliance Control (Megfelelőségellenőrzés) használatakor az Ütközésérzékenység csökkentésének okát.

image-20250806-061023.png
image-20250806-061042.png

  1. Válassza ki a Robot Limits (Robot határértékek)

  2. Engedélyezze a paraméter szerkesztési állapotát.

  3. Ha megjelenik egy jelszó beviteli ablak, adja meg a Biztonsági jelszót (alapértelmezett biztonsági jelszó: Admin).

  4. Kattintson a Megerősítés gombra.

  5. Módosítsa az ütközési érzékenységet 95%-ra.

  6. A beállítások mentéséhez kattintson a Mentés gombra.

image-20250806-061817.png

  1. A módosítások áttekintése után kattintson az alkalmaz gombra.

image-20250806-061918.png

  1. Válassza ki a Feladatszerkesztő modult az alsó menüből.

image-20250806-062227.png

  1. Nevezze át a feladatot Task_demo_Compliance_ctrl-re.

  2. Mentse a frissített feladat nevét.

image-20250806-062531.png

  1. Adja hozzá a MoveJ parancsot. Ezzel a paranccsal lehet a robotot kiindulási helyzetbe mozgatni a megfelelőség ellenőrzéséhez.

image-20250806-062643.png

  1. Adjon hozzá két megfelelőségi parancsot. Ezek a parancsok a megfelelőségi ellenőrzés aktiválására és deaktiválására szolgálnak.

  2. Helyezzen be egy várakozási parancsot a megfelelőségi parancsok közé. Ez a várakozási parancs a megfelelőségi ellenőrzés fenntartására szolgál.

image-20250806-062855.png

  1. Válassza ki a MoveJ parancsot a 3. Sorban.

  2. Válassza a Tulajdon lapot.

  3. Módosítsa a MoveJ célpozícióját (0, 0, 90, 0, 90, 0) deg. A robot beépítési terétől függően szükség esetén az J1 szöge is beállítható.

image-20250806-065158.png

  1. Válassza ki a Compliance parancsot a 4. Sorban.

  2. A Tulajdonság lapon állítsa be az üzemmódot az alábbiak szerint: A bekapcsolt üzemmód aktiválja a megfelelőségi ellenőrzést.

    • Üzemmód: Be

  3. Állítsa be a merevséget az alábbiak szerint: Csökkentse a merevséget az X és Y irányban, hogy a robot lágyabban reagáljon ezekre az irányokra.

    • X: 200 N/m

    • Y: 200 N/m

    • Z: 3000 N/m (alapértelmezett)

    • Rx, Ry, Rz: 200 Nm/rad (alapértelmezett)

image-20250807-050007.png

  1. Válassza ki a várakozás parancsot a 5. Sorban.

  2. Állítsa be a várakozási időt az alábbiak szerint.

    • Várakozási idő: 100 mp

image-20250807-050118.png

  1. Válassza ki a Compliance parancsot a 6. Sorban.

  2. A Tulajdonság lapon állítsa be az üzemmódot az alábbiak szerint: A kikapcsolt üzemmód kikapcsolja a megfelelőségi ellenőrzést.

    • Üzemmód: Ki

  3. Állítsa a működési módot Auto (Automatikus) állásba. A Tulajdonság lap automatikusan átvált a Monitorozás lapra.

image-20250807-050325.png

  1. Kattintson a Futtatás gombra. A robot kiinduló helyzetbe kerül, elindítja a megfelelőségi ellenőrzést, és 100 másodpercig álló helyzetben marad. Ez idő alatt óvatosan tolja a robot végszabályozóját a robot teste felé. A robot ütközési hibával (vagy TCP Force Limit hibával) leáll. Az ütközés által okozott biztonsági ütközési állapotban a robot LED-je sárga színű lesz.

image-20250807-050544.png

  1. Kattintson a Reset (Visszaállítás) gombra a biztonsági leállítás figyelmeztető ablakában. A munkaprogram folytatja a műveletet.

  2. Kattintson a Leállítás gombra a program befejezéséhez.

image-20250807-051132.png

  1. Az ütközési problémák megoldása érdekében a biztonsági beállításokban csökkenteni kell az ütközési érzékenységet. (TCP erőkorlát probléma esetén a TCP erőparaméter értékét növelni kell.) Válassza ki a Robot Parameters (Robot paraméterek) modult az alsó menüből. A bal felső sarokban is kiválaszthatja a Robot Parameters (Robot paraméterek) modul fület, amely ugyanúgy működik.

image-20250807-051232.png

  1. Automatikus módban a Robot Parameters (Robot paraméterek) modul elérése értesítési ablakot vált ki. Kattintson a Confirm (Megerősítés) gombra a Manuális üzemmódba való váltáshoz.

image-20250807-051936.png

  1. Válassza ki a Robot Limits (Robot határértékek)

  2. Engedélyezze a paraméter szerkesztési állapotát. Ha megjelenik egy jelszó beviteli ablak, olvassa el a 6–7. Lépést.

  3. Módosítsa az ütközési érzékenységet 50%-ra.

  4. A beállítások mentéséhez kattintson a Mentés gombra. Ha megjelenik a Robot Parameters Review (Robot paraméterek áttekintése) ablak, tekintse át a módosításokat, és kattintson az Apply (alkalmaz) gombra.

image-20250807-052343.png

  1. Válassza a Feladatszerkesztő modul fület.

  2. Váltson automatikus üzemmódra a Feladatprogram végrehajtásához.

image-20250807-052508.png
image-20250812-103212.png

  1. Kattintson a Futtatás gombra. A várakozási idő alatt óvatosan tolja a robot végszabályozóját a robot teste felé. A robot a toló erő miatt mozog, és amint elengedi a kezét, visszatér az eredeti helyére.