A robot korlátai és biztonsága

A robot korlátozza a beállítást

A Robot Limits-ben a robothoz kapcsolódó különböző korlátok állíthatók be. Ezek a határértékek biztosítják, hogy a robot biztonságosan működjön a beállított határértékeken belül.

A robot határértékei a Robot Paraméter > Biztonsági beállítások > Robot Limits menüpontban állíthatókbe.

Az egyes határértékek részletes leírását lásd a Robot Limits című részben.

A robotok korlátai nagyrészt 3 kategóriára oszlanak. Minden kategória a következő képernyőket és funkciókat tartalmazza.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	TCP/robot	A robot határainak nagy osztályozása.
3	Visszaállítás	A beállítások visszaállítására szolgál.
4	Erő	Az erő beállításához használják.
5	Tápellátás	A hatalom beállításához használják.
6	Sebesség	A sebesség beállítására szolgál.
7	Momentum	A lendület megteremtésére használják.
8	Ütközés	Az ütközés beállításához használatos.
9	Mentés	A vonatkozó beállítás mentésére szolgál.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Csatlakozási sebesség	A robot határainak nagy osztályozása.
3	Visszaállítás	A beállítások visszaállítására szolgál.
4	J1	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
5	J2	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
6	J3	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
7	J4 (a P sorozatú típusok esetében inaktív)	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
8	J5	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
9	J6	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
10	Mentés	A vonatkozó beállítás mentésére szolgál.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Csukló szöge	A robot határainak nagy osztályozása.
3	Visszaállítás	A beállítások visszaállítására szolgál.
4	J1	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
5	J2	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
6	J3	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
7	J4 (a P sorozatú típusok esetében inaktív)	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
8	J5	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
9	J6	A normál és csökkentett üzemmód beállításainak megadására szolgál.
10	Mentés	A vonatkozó beállítás mentésére szolgál.

Biztonsági I/O

Ez a funkció a redundáns csatlakozókhoz érkező, biztonsággal kapcsolatos jelek bevitelére/kibocsátására szolgál. Ha a rendszer a biztonsági bemeneti/kimeneti jelek bármelyikét eltérő redundáns jelnek érzékeli, akkor az áramköri szakadást vagy hardverhibát állapít meg, és STO stop módban leállítja a robotot.

A biztonsági I/O beállításához válassza a Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O lehetőséget.

További információkért tekintse meg a Biztonsági jel I/O című részt.

Bemenet

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Bemenet/kimenet	Beállítható a bemenet/kimenet.
3	Jelbeállítás	Az egyes portokhoz beállított opciók. A beállítható opciók a következők: Nem használt Emergency Stop (L) Emergency Stop - No Loopback (L) Protective Stop - STO ( L) Protective Stop - SS1 (L) Protective Stop - SS2 (L ) Protective Stop ( L) - Auto Reset & Resume (R) Interlock Reset (R ) Reduced Speed Activation (L) 3-Pos Enable Switch (H) Enable Remote Control Enable Switch (H) (h) Biztonsági zóna dinamikus engedélyezése (H) Biztonsági zóna dinamikus engedélyezése (L) HGC befejezés és feladat folytatása (R)
4	Válassza ki, hogy figyelmen kívül kívánja-e hagyni a jelet a robot állapotától függően	Ha a „Protective Stop” (Védő leállítás) jelet választja, beállíthatja, hogy figyelmen kívül hagyja-e a kiválasztott jelet a „MANUAL, RECOVERY, HGC” (MANUÁLIS, HELYREÁLLÍTÁS, HGC) robotállapotban.
5	Állítsa be a lassítási sebességet	Beállíthatja a lassítási sebességet. 0 és 100 között lehet.
6	Mentés	Ezzel a gombbal mentheti a megadott beállítást.

Kimenet

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Bemenet/kimenet	Beállítható a bemenet/kimenet.
3	Jelbeállítás	Az egyes portokhoz beállított opciók. A beállítható opciók a következők: Nem használt emergencia- leállítás (L) emergencia- leállítás - nincs visszacsatolás ( L) biztonságos kikapcsolás ( L) biztonságos működési leállítás (L) rendellenes (L) normál sebesség ( L) csökkentett sebesség ( L) automatikus üzemmód (L) kézi üzemmód (L) önálló zóna ( L) kollaboratív zóna (L) magas prioritású zóna (L) eszköz orientációs határzóna (L) Kijelölt zóna (L)
4	Mentés	Ezzel a gombbal mentheti a megadott beállítást.

Biztonsági leállítási módok beállításai

Ismerje meg a biztonsági ütközők típusait és a biztonsági ütköző be- és kikapcsolásának módját.

A biztonsági leállások típusai

A felhasználói biztonságot biztosító leállási üzemmódok a következők:

STO (biztonságos nyomaték kikapcsolva): Leállítja a szervo kikapcsolását (a motor azonnal kikapcsol)
SS1 (Safe Stop 1): Szervo kikapcsolva a maximális lassítási leállítás után
SS2 (Safe Stop 2): Készenléti állapotban a maximális lassítási leállítás után (szünet)
RS1: Ütközéskor megfelel az ütközéssel ellentétes iránynak, majd készenléti üzemmódba lép (csak Ütközésérzékelés/TCP erőkorlát megsértése esetén állítható be)

A Doosan Robotics robotok kétféle biztonsági leállítási funkcióval rendelkeznek. A vészleállító általános vészhelyzetekre szolgál, és a robot a vészleállító kioldása után folytathatja működését a Szervo On funkcióval. Védő leállítás esetén a robot a védelmi leállítás okának feloldásával és a leállítás feloldásával folytathatja a működést.

Vészleállító: Beállítja a leállítási módot, amikor a Teach (Tanítás) függeszték vészleállító gombja vagy egy kiegészítő telepített külső eszköz aktiválva van
- Akkor aktiválódik, ha megnyomja a Teach (Tanítás) függeszték vészleállító kapcsolóját vagy a TBSFT EM csatlakozóhoz csatlakoztatott kapcsolót.
- Csak STO vagy SS1 választható.
Védő leállítás: Beállítja a leállítás üzemmódot, amikor a külsőleg csatlakoztatott védőberendezés aktiválva van
- Akkor aktiválódik, ha a TBSFT PR csatlakozóhoz csatlakoztatott védőberendezés aktiválva van.

A biztonsági leállítási funkciókkal kapcsolatos további információkért tekintse meg a Biztonsági funkciókcímű részt.

A biztonsági leállítás be-/kikapcsolása

A vészleállító aktiválásához nyomja meg a tanítási függeszték vészleállító gombját, vagy aktiválja a biztonsági I/O-hoz csatlakoztatott biztonsági eszközt. A biztonsági eszközök a „ Teach” (Tanítás) függőképernyő „Vészleállító” vagy „Protective Stop” (Védő leállító) funkcióihoz kapcsolhatók a „Robot Parameters” (Robot paraméterek) > „Safety Settings” (Biztonsági beállítások)

A biztonsági eszköz biztonsági I/O-hoz történő csatlakoztatásával kapcsolatos további információkért tekintse meg a Connect Controller I/Ocímű részt.
A biztonsági leállítás funkció beállításával kapcsolatos információkért lásd a biztonsági jel I/O című részt.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Információs üzenet	A beállításhoz szükséges információkat tartalmazó üzenet.
3	Visszaállítás	Egy gomb a beállítások visszaállításához.
4	Vészleállító	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO SS1
5	Védő leállítás	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: SS1 SS2
6	A csukló szöghatárának megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO SS1 SS2
7	Közös sebességkorlátozás megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2
8	A csukló nyomatékhatárának megsértése	Csak STO áll rendelkezésre.
9	Ütközésérzékelés	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2 RS1
10	TCP Robot pozíció limit megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO SS1 SS2
11	TCP orientációs korlát megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2
12	TCP sebességkorlátozás megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menü a következőket tartalmazza: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2
13	TCP erőkorlát megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2
14	Momentum limit megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2
15	Mechanikai határérték megsértése	A megfelelő tételhez biztonsági ütközőt lehet kiválasztani. A legördülő menük a következőket tartalmazzák: STO (kivéve a H/P sorozatot) SS1 SS2
16	Mentés	Ezzel a gombbal mentheti a beállítási értékeket.

Megjegyzés

Az információs üzenetben a következő felugró ablak jelenik meg: