Az 1. csukló mérése a padlóra merőleges forgástengellyel végezhető, és a vízszintes mozgás során.
A 2. csukló és 3. csukló mérései forgási tengellyel végezhetők, amely párhuzamos a padlóval, és amikor a robot a padlóra függőleges lefelé irányuló mozgásban van leállítva.
A mérések a rosszabb eset eredményei. A mérések a körülményeknek megfelelően változhatnak
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
|
|
Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
|
100% extension Stop category 0 |
|
|
|
|
33% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
66% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
100% extension Stop category 1 |
|
|
|
The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
)
|
|
Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
|
Joint1
|
|
No slip, |
|
Joint2 |
|
|
|
Joint3 |
|
|
