A robot végkarima burkolatán egyetlen M8-as specifikációjú 8 tüskés csatlakozó van, helyét és alakját lásd az alábbi ábrán.
A csatlakozó az adott robotszerszámokba ágyazott megfogók és érzékelők működtetéséhez szükséges áramot és vezérlőjeleket biztosítja. Az alábbiak példák ipari kábelekre (használhatók ezzel egyenértékű kábelek):
-
Phoenix contact 1404178 (egyenes)
-
Phoenix contact 1404182 (derékszögű)
Az egyes csatlakozók tüskéinek térképe a következő:
Kapcsolási rajz
Az X1 csatlakozón keresztül biztosított I/O funkciók különböznek egymástól, a részletes I/O beállításokat lásd az alábbi táblázatban.
X1 beállítás (digitális I/O, RS 485)
A beállítás az alábbi módon volt feltöltve 2021. január 21. óta.
|
Sz. |
Jel |
|
1 |
Digital Input 1 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
3 |
Digital Output 2 |
|
4 |
RS485 A |
|
5 |
+24V |
|
6 |
RS485 B |
|
7 |
Digital Input 2 |
|
8 |
GND |
-
A szerszámokat és megfogókat csak azután konfigurálja hogy ellenőrizte az I/O konfigurációt a gyártási dátum (robot címke mfg dátuma) alapján.
-
Megtalálható a Doosan Robotlab webhelyén.(https://robotlab .doosanrobotics.com)
-
Ha az I/O konfiguráció figyelmen kívül hagyásával működtet robot szerszámokat, a termék tönkremehet.
A karima I/O belső árama 24 V értékre van beállítva, az I/O csatlakoztatáskor a részletes áramspecifikációkat lásd az alábbi táblázatban.
|
Paraméter |
Min. |
Típus |
Max. |
Mértékegység |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
2 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
2 |
- |
EA |
A beállítás 2024. április 11. óta az alábbiak szerint kerül felszámításra
X1 beállítás
|
No |
Jel |
|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
3 |
Digital Output 2 |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
|
5 |
+24V / +12V / 0V (off) |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
|
7 |
Digital Input 2 |
|
8 |
GND |
I/O funkciók leírása
|
Típus |
Leírás |
|---|---|
|
Power |
Állítsa a belső tápegységet 0 V-ra (alapértelmezett), 12 V-ra vagy 24 V-ra |
|
Digital Output |
állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) |
|
Digital Input |
PNP (forrástípus, alapértelmezett) |
|
Analog Input |
állítsa be Feszültség (0-10V) vagy Áram (4-20mA, alapértelmezett) |
|
RS-485 |
Max 1M adatátviteli sebesség |
Állítsa a belső tápegységet 0 V, 12 V vagy 24 V-ra. Az elektromos specifikációk az alábbiakban láthatók:
|
Paraméter |
Min |
Típus |
Max |
Mértékegység |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
3 |
A |
-
Úgy állítsa be a szerszámot és a megfogót, hogy az áram megszűnésekor ne idézzenek elő veszélyt.
(pl. a szerszámról leeső munkadarab)
-
Amikor a robot kap áramot, minden csatlakozó 5. kapcsán mindig 24 V van, ezért amikor a szerszámot és a megfogót beállítja, feltétlenül szakítsa meg a robot áramellátását.