A robot végkarima burkolatán egyetlen M8-as specifikációjú 8 tüskés csatlakozó van, helyét és alakját lásd az alábbi ábrán.
A 2022 augusztusától gyártott termékek alakja és a csatlakozó tájolása megváltozott az alábbi ábrán látható módon.
A csatlakozó az adott robotszerszámokba ágyazott megfogók és érzékelők működtetéséhez szükséges áramot és vezérlőjeleket biztosítja. Az alábbiak példák ipari kábelekre (használhatók ezzel egyenértékű kábelek):
-
Phoenix contact 1404178 (egyenes)
-
Phoenix contact 1404182 (derékszögű)
Az egyes csatlakozók tüskéinek térképe a következő:
Kapcsolási rajz
2022 augusztusától gyártott termékeknél a csatlakozó tájolása az alábbi ábrán látható módon módosult.
Az X1 csatlakozón keresztül biztosított I/O funkciók különböznek egymástól, a részletes I/O beállításokat lásd az alábbi táblázatban.
X1 beállítás (digitális I/O, RS 485)
|
Sz. |
Jel |
Megjegyzés |
|
1 |
RS485 A |
Mfg dátum
2020.07.06 ~ 2021.01.21 |
|
2 |
RS485 B |
|
|
3 |
Digital Output 1 |
|
|
4 |
Digital Output 2 |
|
|
5 |
+24V |
|
|
6 |
Digital Input 2 |
|
|
7 |
Digital Input 1 |
|
|
8 |
GND |
X1 beállítás (digitális I/O, RS 485)
A beállítás az alábbi módon volt feltöltve 2021. január 21. óta.
|
Sz. |
Jel |
Megjegyzés |
|
1 |
Digital Input 1 |
Mfg dátum 2020. július 6. előtt
Mfg dátum 2021. január 21. után
Egyéb érvényes sorozatszámok VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
|
3 |
Digital Output 2 |
|
|
4 |
RS485 A |
|
|
5 |
+24V |
|
|
6 |
RS485 B |
|
|
7 |
Digital Input 2 |
|
|
8 |
GND |
-
A szerszámokat és megfogókat csak azután konfigurálja hogy ellenőrizte az I/O konfigurációt a gyártási dátum (robot címke mfg dátuma) alapján.
-
Megtalálható a Doosan Robotlab webhelyén.(https://robotlab .doosanrobotics.com)
-
Ha az I/O konfiguráció figyelmen kívül hagyásával működtet robot szerszámokat, a termék tönkremehet.
A karima I/O belső árama 24 V értékre van beállítva, az I/O csatlakoztatáskor a részletes áramspecifikációkat lásd az alábbi táblázatban.
|
Paraméter |
Min. |
Típus |
Max. |
Mértékegység |
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Digital output |
- |
2 |
- |
EA |
|
Digital input |
- |
2 |
- |
EA |
-
Úgy állítsa be a szerszámot és a megfogót, hogy az áram megszűnésekor ne idézzenek elő veszélyt.
(pl. a szerszámról leeső munkadarab)
-
Amikor a robot kap áramot, minden csatlakozó 5. kapcsán mindig 24 V van, ezért amikor a szerszámot és a megfogót beállítja, feltétlenül szakítsa meg a robot áramellátását.