Limite d'espace

En plus des limites d'angle d'articulation du robot dans limites du robot, il est possible de limiter l'espace de fonctionnement du robot aux coordonnées d'apprentissage direct. Si le robot ou le TCP ne respecte pas la limite d'espace pendant le fonctionnement automatique ou le mode manuel, il s'arrêtera en fonction des paramètres du mode d'arrêt de sécurité.

Lorsque le robot ou le TCP atteint la limite de la limite d'espace pendant l'apprentissage direct à l'aide du guidage manuel, une force de répulsion peut être ressentie.

En sélectionnant le point d'inspection, il est possible de choisir si la limite d'espace ciblera le corps entier du robot ou uniquement le TCP.

En sélectionnant espace valide, il est possible de choisir si le point d'inspection ne franchira pas ou ne dépassera pas un espace désigné.

Il est possible de désigner facilement un volume étendu à partir des coordonnées désignées à l'aide de zone Margin.

La sélection de Dynamic zone Enable active/désactive la zone en fonction du signal d'entrée du port d'E/S. Si l'entrée n'est pas activée, la limite d'espace correspondante est désactivée et le robot fonctionne comme si la limite d'espace correspondante n'était pas présente