E/S de signal de sécurité

Cette fonction permet d'entrer/de sortir des signaux de sécurité via une borne redondante. Si l'un des signaux d'entrée/sortie de sécurité est détecté que le signal redondant est différent, le système détermine s'il s'agit d'un court-circuit ou d'un défaut matériel et arrête le robot avec le mode STO Stop. Les E/S de signal de sécurité peuvent être définies dans paramètre robot > Paramètres de sécurité > E/S de sécurité.

Paramètre d'entrée de sécurité

Nom du signal	Description
Arrêt d'urgence (L)	Ceci est utilisé pour recevoir un signal d'arrêt d'urgence du robot ou connecter un interrupteur d'arrêt d'urgence installé autour du robot. Elevé: Fonctionnement normal Faible: Le robot s'arrêtera alors conformément au mode d'arrêt de sécurité défini dans le mode d'arrêt d'urgence.
Arrêt d'urgence – pas de bouclage (L)	Ceci est utilisé pour recevoir un signal d'arrêt d'urgence du robot ou connecter un interrupteur d'arrêt d'urgence installé autour du robot. Ce signal n'active pas le “Arrêt d'urgence – excl. Aucune entrée de bouclage” sortie de sécurité. Elevé: Fonctionnement normal Faible: Le robot s'arrêtera alors selon le mode d'arrêt stable de l' arrêt d'urgence défini dans le mode Safe Stop.
Butée de protection (L)	Il peut être utilisé en conjonction avec des dispositifs de protection tels que des tapis de sécurité, des barrières immatérielles, des scanners laser, etc. Elevé: Fonctionnement normal Faible: Cela provoque l'arrêt du robot selon le mode d'arrêt stable de l' arrêt de protection défini dans le mode d'arrêt sécurisé.
Butée de protection - STO (L)	Elevé: Fonctionnement normal Faible: Il coupe immédiatement l'alimentation du moteur et active les freins pour forcer le robot à s'arrêter.
Butée de protection - SS1 (L)	Elevé: Fonctionnement normal Faible: Après un arrêt de la commande, il coupe l'alimentation du moteur et active les freins.
Butée de protection - SS2 (L)	Elevé: Fonctionnement normal Faible: Après un arrêt de contrôle, Arrêt en toute sécurité
Arrêt de protection (G) - Réinitialisation et reprise automatiques (D)	Contrairement à l'arrêt de protection , ce signal peut réinitialiser l' état interrompu et reprendre automatiquement le fonctionnement. Ceci permet le redémarrage automatique après un arrêt contrôlé de sécurité tel que décrit dans ISO TS 15066. Faible : Il suit l'arrêt de protection - SS2. Montant (de bas en haut) : Le fonctionnement reprend automatiquement sans réinitialisation manuelle ou reprise. Avertissement La reprise automatique du fonctionnement sans intervention directe peut être dangereuse. Une évaluation complète des risques doit être effectuée pour s'assurer que l'utilisation de ce signal est sûre.
Réinitialisation du verrouillage (R)	Ceci est utilisé pour réinitialiser un état changé à interrompu par Arrêt de protection. Montant (de bas en haut) : Cela permet de réinitialiser le verrouillage et de le remettre en veille normale.
Activation de la vitesse réduite (L)	Elevé: Fait fonctionner le robot à la vitesse normale définie dans la tâche Faible: Il fait fonctionner le robot à une vitesse proportionnellement réduite par rapport à la vitesse définie dans la tâche. Le rapport de réduction peut être réglé à l'aide de la barre coulissante Rapport de réduction de vitesse. Lorsqu'un signal est détecté dans la zone de collaboration , le robot fonctionne (plus lentement) Selon le rapport de réduction de vitesse plus petit entre le rapport de réduction de vitesse principal et le rapport de réduction de vitesse de la zone collaborative.
3 contacteur d'activation de position (H)	Signal d'autorisation de travail utilisé lors de la connexion du dispositif d'autorisation d'opération au commutateur à 3 positions. Elevé : Jog / servo ACTIVÉ disponible en mode manuel lecture / reprise /servo activé disponible en mode automatique Faible : Jog/servo on indisponible en mode manuel. Lecture/reprise/servo activé indisponible en mode automatique.
Interrupteur d'activation du guidage manuel (H)	Signal d'autorisation de travail utilisé lors de la connexion du dispositif d'autorisation d'opération au commutateur d'activation du guidage manuel. Elevé: Guidage manuel disponible Faible: Guidage manuel indisponible
Fin et reprise HGC (R)	Lorsque la commande de guidage manuel est exécutée en mode automatique, le programme de tâches s'arrête. Signal utilisé pour reprendre l'exécution du programme de tâches après que l'utilisateur a exécuté la commande de guidage manuel. Montant (bas à haut): L'exécution du programme de tâches reprend après l'exécution de la commande de guidage manuel.
Activation dynamique de la zone de sécurité (H)	Ceci peut être utilisé pour activer ou désactiver dynamiquement une limite d'espace ou une zone de sécurité. Ce signal n'est disponible que si l'option Activer la zone dynamique est définie lors de la configuration de la limite d'espace et de la zone. Elevé: Ceci active les limites d'espace/zones qui ont été temporairement activées ou désactivées par ce signal. Faible: Ceci désactive les limites d'espace, les zones qui ont été temporairement activées ou désactivées par ce signal.
Activation dynamique de la zone de sécurité (L)	Ceci peut être utilisé pour activer ou désactiver dynamiquement une limite d'espace ou une zone de sécurité. Ce signal n'est disponible que si l'option Activer la zone dynamique est définie lors de la configuration de la limite d'espace et de la zone. Elevé: Ceci désactive toute limite d'espace/zone temporairement activée ou désactivée par ce signal. Faible: Ceci active toute limite d'espace et toute zone qui ont été temporairement activées ou désactivées par ce signal.
Activation de la télécommande (L)	Ceci est utilisé pour activer le mode de contrôle à distance. Elevé: Active le mode télécommande Faible: Désactive le mode télécommande

Note

Les signaux d'entrée de sécurité active faibles alloués à SI1 et SI2 ou SI3 et SI4 sur TBSI sont tolérants aux impulsions de test.
Une impulsion de test d'une durée maximale de 1 ms est autorisée toutes les 20 ms.

Paramètre de sortie de sécurité

Nom du signal	Description
Arrêt d'urgence (L)	Utilisé pour avertir les périphériques du robot qu'un arrêt d'urgence est nécessaire dans les situations suivantes. - Lorsque le bouton d'arrêt d'urgence d'un accessoire robot est enfoncé (poignée de commande d'apprentissage, poignée de commande intelligente ou boîtier du bouton d'arrêt d'urgence) - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence est entré sur une borne d'entrée de sécurité dédiée - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence (L) est entré d' une borne d'entrée configurable à l'entrée de sécurité - Lorsqu'un signal Arrêt d'urgence - pas de boucle (L) est entré à partir d'une borne d'entrée configurable vers l'entrée de sécurité Elevé: Fonctionnement normal Faible: Arrêt d'urgence requis
Arrêt d'urgence - sauf Aucune entrée de boucle (L)	Utilisé pour avertir les périphériques du robot qu'un arrêt d'urgence est nécessaire dans les situations suivantes. - Lorsque le bouton d'arrêt d'urgence d'un accessoire robot est enfoncé (poignée de commande d'apprentissage, poignée de commande intelligente ou boîtier du bouton d'arrêt d'urgence) - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence (L) est entré d' une borne d'entrée configurable à l'entrée de sécurité - Lorsqu'un signal Arrêt d'urgence - pas de boucle (L) est entré à partir d'une borne d'entrée configurable vers l'entrée de sécurité Sauf lorsque le signal est Arrêt d'urgence – pas de bouclage (L) sur une entrée de sécurité configurable. Avec ce signal, le blocage peut être évité car le signal d'arrêt d'urgence n'est pas renvoyé au périphérique qui a envoyé le signal d'arrêt d'urgence. Elevé: Fonctionnement normal Faible: Arrêt d'urgence requis
#Safe Torque Off (L)#	Elevé : Le robot n'est pas servo-désactivé et n'est pas en état d'arrêt d'urgence. Faible : Le robot est servo-désactivé et en état d'arrêt d'urgence.
Arrêt en toute sécurité (L)	Elevé: Le robot n'est pas à l' état de veille. Faible: Le robot est en état de veille et la surveillance de l'arrêt est activée.
Anormal (L)	Elevé: Le robot n'est pas à l' état interrompu, récupération ou mesure automatique. Faible: Le robot est à l' état interrompu, récupération ou mesure automatique.
Vitesse normale (L)	Elevé: Le robot fonctionne à vitesse réduite en raison d'un signal d'entrée de sécurité externe d'activation de vitesse réduite. Faible: Robot fonctionnant à vitesse normale
Vitesse réduite (L)	Elevé: Robot fonctionnant à vitesse normale Faible: Le robot fonctionne à vitesse réduite en raison d'un signal d'entrée de sécurité externe d'activation de vitesse réduite.
Mode Auto (L)	Elevé: Le robot n'est pas actuellement en mode Auto. Faible: Le robot est actuellement en mode Auto
Mode manuel (L)	Elevé: Le robot n'est pas actuellement en mode manuel. Faible: Le robot est actuellement en mode manuel.
Mode de commande à distance (L)	Elevé: Le robot n'est pas actuellement en mode télécommande. Faible: Le robot n'est pas actuellement en mode télécommande.
Zone autonome (L)	Elevé: Le TCP du robot se trouve dans l'une des zones de collaboration. Faible: Le TCP du robot ne se trouve dans aucune zone de collaboration.
Zone de collaboration (L)	Elevé: Le TCP du robot ne se trouve dans aucune zone de collaboration. Faible: Le TCP du robot se trouve dans l'une des zones de collaboration.
Zone haute priorité (L)	Elevé: Le TCP du robot ne se trouve dans aucune zone de réduction de sensibilité aux collisions et l' option zone de priorité élevée n'est pas cochée dans la zone personnalisée. Faible: Le TCP du robot se trouve dans l'une des zones de réduction de sensibilité aux collisions ou l' option zone de priorité élevée est cochée dans la zone personnalisée.
Zone de surveillance de l'orientation de l'outil (L)	Elevé: Le TCP du robot ne se trouve dans aucune zone limite d'orientation outil. Faible: Le TCP du robot se trouve dans l'une des zones limites d'orientation outil.
Zone désignée (L)	Permet de vérifier si le point central de l'outil (TCP) se trouve dans la zone définie par l'utilisateur. Le signal de zone désignée défini dans l'écran Paramètres de sortie de sécurité peut être sélectionné dans l'écran Paramètres de zone. Elevé: TCP ne se trouve dans aucune zone associée à une sortie de sécurité de zone désignée. Faible: TCP se trouve dans la zone associée à une sortie de sécurité de zone désignée.