Limite d'espace

Limites du robot En plus de la limite de l'angle du joint du robot, il est possible de limiter l'espace de fonctionnement du robot à l'intérieur des coordonnées d'apprentissage direct. Si le robot ou le TCP dépasse la limite d'espace pendant le fonctionnement automatique ou le mode manuel, il s'arrête conformément aux paramètres du mode d'arrêt de sécurité .

Lorsque le robot ou le TCP atteint la limite de la limite d'espace pendant l'apprentissage direct à l'aide du guidage manuel, une force de repulsion peut être ressentie.

En sélectionnant le point d'inspection , il est possible de sélectionner si la limite d'espace cible l'ensemble du corps du robot ou uniquement le TCP.

En sélectionnant espace valide, il est possible de choisir si le point d'inspection ne violera pas ou ne dépassera pas un espace désigné.

Il est possible de désigner facilement un volume étendu à partir des coordonnées désignées à l'aide de zone Margin (marge de zone).

La sélection de l'option activation de zone dynamique active/désactive la zone en fonction du signal d'entrée du port d'E/S. Si l'entrée n'est pas activée, la limite d'espace correspondante est désactivée et le robot fonctionne comme si la limite d'espace correspondante n'était pas présente