Cockpit

No.	Éléments	Description
1	Guidage manuel non disponible	Ce sont des commandes utilisées pour ajuster ou changer la pose du robot.
2, 3	Bouton de réglage utilisateur (mouvement contraint)	Ce bouton permet de modifier la pose du robot en saisissant une pose selon une condition de verrouillage correspondant à un mode. Verrouillage de l'axe : Modifie la pose en fonction de l'axe Z des coordonnées de l'outil Verrouillage de surface : Modifie la pose en fonction de la surface X-Y des coordonnées de l'outil Verrouillage du point : Modifie l'angle uniquement à partir du point de référence des coordonnées de l'outil Verrouillage de l'angle : Change la position uniquement avec l'angle TCP actuel verrouillé
4	Bouton Enregistrer la pose	Enregistre la pose actuelle du robot.
5	One Line Up	Déplace le focus affiché à l'écran d'une ligne vers le haut
6	Une ligne vers le bas	Déplace le focus affiché à l'écran d'une ligne vers le bas

Attention

• Mouvement contraint n'est pas disponible pour les modèles E0509, A0509, A0509F, A0912, A0912F sans FTS.

  • Les cinq modèles ci-dessus peuvent utiliser six boutons et fonctions normalement, mais ne fournissent pas de menu de réglage Cockpit.

• Les modèles de la série a avec FTS (A0509S, A0912S) peuvent utiliser le bouton User Setting (réglage utilisateur) (mouvement contraint).

• Le mouvement fixe repose sur le FTS fixé à la pointe du robot ; par conséquent, il est essentiel de fixer l'outil et de le saisir pendant qu'il se déplace. Déplacer le robot tout en tenant le corps peut ne pas déclencher de réaction du robot.

• Pour plus de détails sur les limites fonctionnelles de chaque série de robots, reportez-vous à la section « limites fonctionnelles de chaque série de robots » dans https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/sARkJQ.

Enseignement direct (guidage manuel)

Il existe deux méthodes d'enseignement direct.

• Freedrive : Chaque articulation se déplace dans la direction de la force appliquée par l'utilisateur

• Mouvement contraint : L'extrémité du robot se déplace ou pivote uniquement dans la direction définie dans le mouvement contraint, même lorsque la force est appliquée à partir d'une direction aléatoire

Freedrive

Lorsque le bouton 1 est enfoncé, le mode Freedrive est activé, permettant au robot d'être déplacé librement. Chaque joint se déplace dans la direction de la force appliquée par l'utilisateur. Le robot ne peut pas être déplacé manuellement une fois le bouton relâché.

• Pendant l'apprentissage direct, la LED du robot clignote en cyan.

• Appuyer sur le bouton Hand Guide à l’arrière du boîtier d’apprentissage activera le mode Freedrive, tout comme l’appui sur le Bouton 1, et le robot pourra être déplacé librement.

  

Mouvement contraint

Lorsque le bouton 2 et le bouton 3 sont enfoncés, l'extrémité du robot se déplace uniquement dans la direction correspondant à la condition de contrainte, même lorsque la force est appliquée à partir d'une direction aléatoire. La condition de contrainte peut être définie avec 2 des 4 conditions de la figure suivante : Axe Z contraint, plan fixe contraint, surface contrainte et direction contrainte.

Réglage Cockpit bouton

Menu

Obtention de l'état du bouton Cockpit

L'utilisateur peut obtenir des informations indiquant si le bouton Cockpit est enfoncé ou relâché.

Le robot permet de contrôler le bouton Cockpit, ce qui lui permet d'être utilisé dans diverses applications.

• Les "données de surveillance" dans l'API de communication fournissent des informations sur le bouton Cockpit.

• Si vous appuyez sur le bouton Cockpit du robot ou vice versa, vous pouvez le détecter via l'API DRL.

• API DRL : get_cockpit_input (reportez-vous au Manuel de programmation.)

  • Paramètres : (int) index

  • Retours : (int) 1 : Enfoncé (le bouton est enfoncé), 0 : Relâché (le bouton n'est pas enfoncé)