Les robots Doosan fournissent des fonctions de surveillance de sécurité qui peuvent être utilisées comme mesure de réduction des risques par le biais de l'évaluation des risques. Le seuil détecté par chaque fonction de surveillance peut être configuré dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > limites du robot.
Remarque
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Les limites de sécurité sont la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité déclenche la fonction d'arrêt. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée à l'extérieur peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
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PFHd (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) : La probabilité que des défaillances dangereuses du système/sous-système liées à la sécurité surviennent en une heure
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PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de contrôle conformément à la norme ISO 13849-1
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SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
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Fonction de sécurité |
Condition de déclenchement de la fonction de sécurité Événement déclencheur |
Action prévue
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PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Safe Operating Stop) |
La position actuelle est maintenue avec l'alimentation du moteur et le frein désengagé (état servo ON). Si l'angle d'un axe dépasse un certain angle à l'arrêt |
STO |
1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
SLP Joint Angle Limit SLP (Joint Angle Limit) |
Si l'un des angles de l'axe dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
SLS Joint Speed Limit SLS (Joint Speed Limit) |
Si l'une des vitesses d'axe dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
SLT Joint Torque Limit SLT (Joint Torque Limit) |
Si le couple appliqué à chaque axe dépasse la limite prédéfinie |
L'arrêt d'urgence est engagé conformément au mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Détection de collision Détection de collision |
Si l'un des couples appliqués à chaque axe dépasse la limite de sensibilité de détection de collision configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Limite de position TCP/robot Limite de position TCP/robot |
If the TCP or robot (including Tool Shape) exceeds or violates the configured range of the space limit
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L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Limite d'orientation TCP Limite d'orientation TCP |
Si la différence entre la direction définie et la direction TCP dans la zone limite d'orientation de l'outil dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Limite de vitesse TCP Limite de vitesse TCP |
If the TCP speed exceeds the configured limit |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Limite de force TCP Limite de force TCP |
Si la force externe appliquée au TCP dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Limite d'impulsion du robot Limite d'impulsion du robot |
Si la quantité de mouvement du robot dépasse la limite configurée |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Robot Power Limit Robot Power Limit |
If the mechanical power of the robot exceeds the configured limit |
L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |