Couleur des voyants d'état et de bride pour chaque mode

Manual Mode

Mode	État		Description	LED de bride et/ou de base
Manuel	Veille manuelle		Il s'agit de l'état par défaut de l'enseignement. Robot Parameter et l’éditeur de tâches peuvent être utilisés pour configurer les conditions de travail ou effectuer la programmation des tâches. Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).	Bleu
		Jogging manuel	La fonction JOG est utilisée pour faire fonctionner le robot.	Bleu clignotant
		Manuel Guidage manuel	Le manipulateur peut être actionné directement à la main.	Bleu clair clignotant
	Recovery en attente		Recovery en cours. Toutes les fonctions de sécurité, à l'exception de la surveillance de la vitesse Axis et TCP, sont désactivées pendant la récupération. Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).	Jaune clignotant
		Recovery Jogging	Les secousses de chaque axe peuvent être utilisées pour corriger le dépassement du seuil de sécurité.	Jaune clignotant
		Recovery Guidage manuel	Le manipulateur peut être déplacé directement à la main pour corriger le dépassement du seuil de sécurité.	Jaune clignotant
	Interrompu		L'arrêt de protection est activé par une entrée arrêt de protection ou dépasse le seuil de sécurité. Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS). Une fenêtre contextuelle jaune d'arrêt de protection s'affiche. Une fois la cause de l'arrêt de protection éliminée, appuyer sur le bouton de réinitialisation fait passer le robot en veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaît. Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en appuyant sur le bouton Recovery pour entrer en mode récupération de sécurité et déplacer le robot. S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyer sur le bouton d'E/S de sécurité peut annuler le réglage d'entrée d'arrêt de protection pour le libérer.	Jaune
	Servo désactivé		Le servo est désactivé en raison d'une entrée d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection ou du dépassement du seuil de sécurité. Il est identique à la fonction arrêt du couple de sécurité (STO). Le servo ne peut être mis sous tension que lorsque la cause de l'arrêt d'urgence ou de l'arrêt de protection a été éliminée. Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en allumant le servo dans l'écran du mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot. S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, l'annulation du paramètre d'entrée d'arrêt de protection dans le menu Paramètres E/S de sécurité le libère.	Rouge (série M/H)

Mode automatique

Mode	État		Description	LED de bride et/ou de base
Automatique	Veille automatique		Dans l’espace de travail, l’interface utilisateur du boîtier d’apprentissage se trouve sur l’écran de lancement en mode réel. Appuyez sur le bouton exécuter pour exécuter le programme de tâches. Le blanc s'affiche pour un périmètre de design unique et le vert s'affiche pour un périmètre de design collaboratif.	Blanc / Vert
		Auto En cours d'exécution	Le programme de tâches est en cours d'exécution. Le blanc s'affiche pour un périmètre de design unique, le vert s'affiche pour un périmètre de design collaboratif et le blanc et le jaune s'affichent tour à tour pour un périmètre de design prioritaire.	Blanc clignotant / Vert clignotant Blanc et jaune Clignotant tour à tour
	HGC (Handguide Control) Standby		La commande de guidage manuel est exécutée pendant l'exécution du programme de tâches. Le système attend que l'utilisateur appuie sur le bouton « guidage manuel ». Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS).	Bleu clair clignotant
		HGC Running	La pose du robot peut être modifiée en appuyant sur le bouton de guidage manuel. Après trois arrêts du robot, si le signal de fin et de reprise HGC est entré via Safety IO, il passe en mode Auto Running et à la tâche	Bleu clair clignotant
	Mesure automatique		État de mesure automatique de la position du centre de gravité de l'effecteur terminal. Soyez prudent car la fonction de surveillance de sécurité du robot est désactivée.	Jaune clignotant
	Interrompu		L'arrêt de protection est activé par une entrée arrêt de protection ou dépasse le seuil de sécurité. Il surveille l'état d'arrêt avec l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS). Une fenêtre contextuelle jaune d'arrêt de protection s'affiche. Une fois la cause de l'arrêt de protection éliminée, appuyer sur le bouton de réinitialisation fait passer le robot en veille manuelle et la fenêtre contextuelle disparaît. Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en appuyant sur le bouton Recovery pour entrer en mode récupération de sécurité et déplacer le robot. S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, appuyer sur le bouton d'E/S de sécurité peut annuler le réglage d'entrée d'arrêt de protection pour le libérer.	Jaune
	Servo désactivé		Le servo est désactivé en raison d'une entrée d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection ou du dépassement du seuil de sécurité. Il est identique à la fonction arrêt du couple de sécurité (STO). Le servo ne peut être mis sous tension que lorsque la cause de l'arrêt d'urgence ou de l'arrêt de protection a été éliminée. Si la limite de sécurité dépassée ne peut pas être libérée sans déplacer le robot, elle peut être libérée en allumant le servo dans l'écran du mode de récupération de sécurité et en déplaçant le robot. S'il n'est pas possible de libérer l'entrée d'arrêt de protection du dispositif de protection, l'annulation du paramètre d'entrée d'arrêt de protection dans le menu Paramètres E/S de sécurité le libère.	Rouge (série M/H)

Autre mode

Mode	État	Description	LED de bride et/ou de base
-	Backdrive Hold	Les freins sur les 6 axes sont serrés, bloquant le fonctionnement sans moteur.	Jaune clignotant
	Déverrouillage de l'entraînement arrière	Le desserrage du frein a été sélectionné, provoquant le desserrage d'un ou plusieurs joints. Veillez à ce que si vous laissez le robot sans que les freins soient réengagés, l'axe ne se fixe pas et tombe.	Jaune clignotant
	Backdrive Servo désactivé	Servo désactivé en raison d'un arrêt d'urgence ou d'un dépassement de la limite de vitesse du joint. Il est identique à la fonction arrêt du couple de sécurité (STO).	Rouge (série M/H)
	Initialisation en cours	Il s'agit du processus de démarrage du contrôleur et d'initialisation du robot.	Rouge clignotant