Facultatif NORMAL 5 min
Sub est une abréviation de Subroutine. Un sous-programme fait référence à un processus qui minimise le nombre d'étapes dans un programme en appelant les parties nécessaires lorsque deux parties dupliquées ou plus sont présentes.
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Les robots Doosan Robotics fournissent une commande CallSub pour appeler les sous-commandes et le sous-paragraphe correspondant.
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La sous-commande fonctionne comme défini dans Python.
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Le sous-paragraphe doit être ajouté dans MainSub, au début d'un paragraphe principal, et EndMainSub, à la fin d'un paragraphe principal.
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En plus de la répétition, la commande sous est également utilisée pour simplifier un paragraphe principal. L'utilisation d'une sous-commande permet d'identifier de manière intuitive la tâche d'un paragraphe principal en cours d'exécution.
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L'utilisation d'une sous-commande permet de tester les unités des sous-paragraphes.
L'exemple dans lequel une sous-commande est utilisée pour exécuter les mouvements de préhension et de libération d'une pince de robot comprend les éléments suivants.
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Les lignes du paragraphe principal exécutent le programme de tâches dans l'ordre séquentiel à partir de la première ligne.
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Déplacez-vous vers Sub(A) appelé par Call Sub.
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Echantillon
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Programme : Appelez la sous-routine Grip.
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Robot : Pas de mouvement.
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Sub(A) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retournent au paragraphe principal et exécutent la ligne suivante.
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Echantillon
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Programme : Exécutez les lignes de sous-routine Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir la sortie [1] sur ON et la sortie [2] sur OFF.
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Robot : Le préhenseur du robot exécute un mouvement de préhension.
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Déplacez-vous vers Sub(B) appelé par Call Sub.
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Echantillon
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Programme : Appelez la sous-routine Release.
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Robot : Pas de mouvement.
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Sub(B) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retournent au paragraphe principal et exécutent la ligne suivante.
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Echantillon
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Programme : Exécutez les lignes de sous-routine Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir la sortie [1] sur OFF et la sortie [2] sur ON.
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Robot : Le préhenseur du robot exécute un mouvement de libération.
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Ajouter une sous-commande
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Dans le module Editeur de tâches, dans la section contrôle de flux du menu commande de droite, ajoutez une sous-commande.
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Entrez le nom de la sous-routine.
Ajouter la commande CallSub
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Dans le module Editeur de tâches, dans la section contrôle de flux du menu commande de droite, ajoutez une sous-commande appeler.
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Sélectionnez le nom du sous-programme enregistré avec la sous-commande.
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Si le nombre de lignes augmente dans le programme de tâches, il peut devenir difficile de trouver des sous-routines. Dans ce cas, appuyez sur aller à la sous-routine sélectionnée dans la commande propriété de CallSub pour déplacer le focus sur la ligne de commande Sub correspondante.