Cockpit

Obligatoire   FACILE   5 min  

L'apprentissage direct est utilisé pour tenir l'extrémité du robot avec ses mains pour pousser et tirer le robot vers la pose souhaitée, et appliquer la pose au mouvement actuellement sélectionné.  Il existe deux méthodes d'enseignement direct.

• Freedrive : Chaque joint se déplace dans la direction de la force appliquée par l'utilisateur

• Mouvement contraint : L'extrémité du robot se déplace ou pivote uniquement dans la direction définie dans le mouvement contraint, même lorsqu'une force est appliquée à partir d'une direction aléatoire

Freedrive

Lorsque le bouton 1 est enfoncé, le mode Freedrive est activé, permettant au robot d'être déplacé librement. Chaque joint se déplace dans la direction de la force appliquée par l'utilisateur. Le robot ne peut pas être déplacé manuellement une fois le bouton relâché.

• Pendant l'apprentissage direct, le voyant du robot clignote en cyan.

Appuyer sur le bouton du guide manuel à l'arrière de la poignée de commande active le mode Freedrive, tout comme appuyer sur le bouton 1, et le robot peut être déplacé librement.

Mouvement contraint

Lorsque l'on appuie sur les boutons 2 et 3, l'extrémité du robot se déplace uniquement dans la direction correspondant à la condition de contrainte, même lorsqu'une force est appliquée à partir d'une direction aléatoire. La condition de contrainte peut être définie avec 2 des 4 conditions de la figure suivante : Axe Z contraint, plan fixe contraint, surface contrainte et direction contrainte. 

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