Les séries de robots respectives (séries A, AS, M/H) limitent l'utilisation des fonctions comme suit :
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Basé sur le courant : Le courant du moteur situé sur chaque joint est utilisé.
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Basé sur FTS : Un capteur de couple de force (FTS) situé à l'extrémité du robot est utilisé.
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Basé sur JTS : Des capteurs de couple de joint (JTS) situés sur chaque joint sont utilisés.
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Fonctionnalités |
Une série (basée sur le courant) |
A série S. (Basé sur le courant et basé sur FTS) |
Série M. (Basé sur JTS) |
Série H. (Basé sur JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Enseignement direct - Mouvement libre |
O |
O (basé sur le courant) |
O |
O |
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Enseignement direct - Mouvement restreint |
X |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
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Détection de collision |
O |
O (basé sur le courant) |
O |
O |
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Mesure de la pose d'installation |
X |
O (basé sur FTS) |
O |
X (ne peut être installé que sur le sol) |
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Mesure du poids de l'outil |
X |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
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Mesure du poids de la pièce |
X |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
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Fonction de déplacement latéral |
X |
X |
O |
O |
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Contrôle de force |
O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
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Contrôle de la conformité |
O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
Limites fonctionnelles de surveillance de force pour chaque série de robots
La poignée de commande d'apprentissage et DART-Studio peuvent être utilisés pour surveiller les données de force. La commande DRL (Check_force_condition()) peut également être utilisée pour surveiller de manière externe les données de force.
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Lorsque le mode palettisation est réglé sur “ON”: Les mêmes fonctions de contrôle/surveillance fournies à l'état OFF sont disponibles, sauf pour les robots de la série H.
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Fonctionnalités |
Une série (basée sur le courant) |
A série S. (Basé sur le courant et basé sur FTS) |
Série M. (Basé sur JTS) |
Série H. (Basé sur JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Contrôle de force |
O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
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O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : Limite de sortie de contrôle de force (base Rx, orientation Ry)) |
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Contrôle de la conformité |
O (paramètre disponible uniquement dans trois directions de translation, à l'exclusion de la rotation) |
O (basé sur FTS) |
O |
O |
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O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : Sortie de contrôle de conformité limitée (base Rx, orientation Ry)) |
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Surveillance de la force (Télécommande d'apprentissage) |
X |
O (basé sur FTS) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité)
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O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : 4 degrés de liberté fournis pour la base (x, y, z, Rz)) |
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Surveillance de la force (DART-Studio) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (basé sur FTS) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité)
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O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : 4 degrés de liberté fournis pour la base (x, y, z, Rz)) |
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Surveillance de la force (Lors de l'utilisation de la commande DRL:
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O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (basé sur FTS) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité) |
O (valeur de force de “0” indiquée pour la section singularité)
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O (si le mode de palettisation est réglé sur “ON” : 4 degrés de liberté fournis pour la base (x, y, z, Rz)) |
Limite de sortie de contrôle (base Rx, orientation Ry) : Les valeurs de contrôle de force ou de compliance correspondant à l'orientation base Rx, Ry ne sont pas sorties. La saisie de la valeur de contrôle de force ou de compliance de l’axe pertinent (base Rx, Ry) sera ignorée comme “0”.