Conexión de dispositivos externos: sensor de visión

Configuración del sensor de visión

Configuración de la conexión de comunicaciones

Conecte los puertos LAN de los dispositivos y aplique la comunicación TCP/IP para transferir las mediciones del sensor de visión al robot. (Consulte la conexión del puerto LAN Conexión de red (Conexión de red). Configure la dirección IP del sensor de visión en la banda TCP/IP 192.168.137.xxx para permitir la comunicación TCP/IP.

Configuración del trabajo de visión

Para realizar la medición de la posición del objeto, es necesario tener un proceso de enseñanza de entrada de imagen y de visión de un objeto de destino utilizando el sensor de visión. Consulte el programa de configuración de trabajo de visión dedicado proporcionado por el fabricante del sensor de visión.

Configuración del formato de los datos de medición

Para utilizar los datos de medición del sensor de visión en el trabajo del robot, es necesario realizar una calibración de coordenadas entre el robot y la visión, y esto se debe realizar antes de iniciar el trabajo utilizando el programa de configuración del sensor de visión. Los datos de medición del sensor de visión se deben transferir usando las siguientes configuraciones de formatos:

• pos: Separador que indica el inicio de los datos de medición (prefix)
• x: X coordina el valor del objeto medido con un sensor de visión
• y: Y coordina el valor del objeto medido con un sensor de visión
• angle: Valor del ángulo de rotación del objeto medido con un sensor de visión
• var1…varN: Información medida con un sensor de visión (p. ej., dimensión del objeto / valor de verificación de defectos)
  (Ejemplo) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (descripción: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

Configuración del programa del robot

Cuando se completa la conexión de comunicación física entre el sensor de visión y el robot y la configuración del sensor de visión, se debe establecer un programa para permitir que el sensor de visión y el programa del robot se vinculen. Es posible conectar/comunicar/controlar funciones del sensor de visión externo usando Doosan Robot Language (DRL), y es posible configurar el programa en Task Writer.

En el Programming puede obtener detalles y ejemplos completos de Doosan Robot Language (DRL) sobre las funciones del sensor de visión externo.