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Configuración de modos de parada de seguridad

OBLIGATORIO FÁCIL 5 MIN 

Aprenda los tipos de paradas de seguridad y cómo acoplar/desacoplar el tope de seguridad.

Tipos de paradas de seguridad

Los modos de parada proporcionados para garantizar la seguridad del usuario son los siguientes:

  • STO (par de apriete seguro desactivado): Detiene el servo apagado (la alimentación del motor se apaga inmediatamente)
  • SS1 (parada segura 1): Servo desactivado después de la parada de desaceleración máxima
  • SS2 (parada segura 2): En espera después de una parada de desaceleración máxima (pausa) 
  • RS1: Tras la colisión, se mueve en la dirección opuesta a la colisión y, a continuación, entra en modo de espera (solo se puede configurar en Detección de colisión/Violación del límite de fuerza TCP)

Los robots Doosan Robotics tienen dos tipos de funciones de parada de seguridad. La parada de emergencia se utiliza para situaciones de emergencia generales, y el robot puede reanudar el funcionamiento con Servo activado después de soltar la parada de emergencia. En caso de parada de protección, el robot puede reanudar el funcionamiento resolviendo la causa de la parada de protección y soltando la parada.

  • Parada de emergencia: Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia de la unidad de programación o un dispositivo externo instalado adicionalmente
    • Se activa cuando se pulsa el interruptor de parada de emergencia de la unidad de programación o el conectado al terminal TBSFT EM.
    • Sólo se puede seleccionar STO o SS1.
  • Tope de protección: Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente
    • Se activa cuando se activa el equipo de protección conectado al terminal TBSFT PR.

Para obtener más información acerca de las funciones de parada de seguridad, consulte (3.2.0-es_ES) Función de seguridad.

Cómo activar/desactivar el tope de seguridad

Pulse el botón de parada de emergencia del control manual de programación o active el dispositivo de seguridad conectado a la E/S de seguridad para activar la parada de emergencia. Los dispositivos de seguridad se pueden conectar a Parada de emergencia o Parada de protección a través de Workcell Manager > Robot > Funciones de E/S de seguridad de la pantalla del control manual de programación.

  • Para obtener más información sobre la conexión de un dispositivo de seguridad a E/S de seguridad, consulte  Conexión de E/S del controlador.
  • Para obtener información sobre cómo configurar la función de parada de seguridad para esta conexión en el programa, consulte E/S de señal de seguridad.

Elementos de menú


ElementoDescripción
1Botón de conmutación de bloqueoSe utiliza para bloquear el valor establecido. La contraseña de seguridad es necesaria para modificar el valor establecido.
2Mensaje de informaciónMensaje que proporciona la información necesaria para la configuración.
3RestablecerUn botón para restablecer los ajustes.
4Parada de emergencia

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

5Tope protector

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

SS1

SS2

6Violación del límite de ángulo de unión

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

7Violación del límite de velocidad conjunta

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

8Violación del límite de par de apriete de la juntaSTO만 가능합니다.
9Detección de colisiones

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

RS1

10Violación del límite de posición del robot TCP

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

11Violación del límite de orientación TCP

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

12Violación del límite de velocidad TCP

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

13Violación del límite de fuerza de TCP

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

14Violación del límite de impulso

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

15Violación del límite mecánico

Se puede seleccionar una parada de seguridad para que se utilice para el elemento correspondiente.

El menú desplegable incluye lo siguiente:

STO

SS1

SS2

16GuardarEste botón permite guardar los valores de ajuste.


Aparece la siguiente ventana emergente en el mensaje de información:


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