Configuración de seguridad
Esta sección le guiará a través de los conceptos básicos para utilizar la configuración de seguridad.
Los modos de parada proporcionados para garantizar la seguridad del usuario son los siguientes:
- STO (par de apriete seguro desactivado): Detiene el servo apagado (la alimentación del motor se apaga inmediatamente)
- SS1 (parada segura 1): Servo desactivado después de la parada de desaceleración máxima
- SS2 (parada segura 2): En espera después de una parada de desaceleración máxima (pausa)
- RS1: Tras la colisión, cumple con la dirección opuesta a la colisión y, a continuación, entra en modo de espera (sólo se puede configurar en Detección de colisión/Violación del límite de fuerza TCP)
Los robots Doosan Robotics tienen dos tipos de funciones de parada de seguridad. La parada de emergencia se utiliza para situaciones de emergencia generales, y el robot puede reanudar el funcionamiento con Servo activado después de soltar la parada de emergencia. En caso de parada de protección, el robot puede reanudar el funcionamiento resolviendo la causa de la parada de protección y soltando la parada.
- Parada de emergencia: Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia de la unidad de programación o un dispositivo externo instalado adicionalmente
- Se activa cuando se pulsa el interruptor de parada de emergencia de la unidad de programación o el conectado al terminal TBSFT EM.
- Sólo se puede seleccionar STO o SS1.
- Tope de protección: Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente
- Se activa cuando se activa el equipo de protección conectado al terminal TBSFT PR.
Para obtener más información sobre las funciones de parada de seguridad, consulte Funciones de seguridad.
Pulse el botón de parada de emergencia del control manual de programación o active el dispositivo de seguridad conectado a la E/S de seguridad para activar la parada de emergencia. Los dispositivos de seguridad se pueden conectar a la parada de emergencia o a la parada de protección a través de Parámetros del robot > Configuración de seguridad > Funciones de E/S de seguridad de la pantalla teach colgante.
- Para obtener más información sobre la conexión de un dispositivo de seguridad a E/S de seguridad, consulte Conexión de E/S del controlador.
- Para obtener información sobre cómo configurar la función de parada de seguridad para esta conexión en el programa, consulte E/S de señal de seguridad.