Función de monitorización con clasificación de seguridad
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. El umbral detectado por cada función de monitorización se puede configurar en Parámetro del robot> Ajustes de seguridad > Límites del robot.
Nota
- Límites de seguridad es la condición en la que la función de supervisión de seguridad activa la función de parada. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
- PFHD (Probabilidad de falla peligrosa por hora): La probabilidad de que se produzcan fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionados con la seguridad en una hora
- PL (Nivel de rendimiento): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control definido por la norma ISO 13849-1
- SIL (Nivel de integridad de seguridad): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) de acuerdo con IEC 62061
| Función de seguridad | Condición del activador de la función de seguridad Evento Disparador | Acción prevista Resultado previsto | PHD | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Parada de funcionamiento segura) | La posición actual se mantiene con la alimentación suministrada al motor y el freno desacoplado (estado Servo ACTIVADO). Si el ángulo de un eje excede un ángulo determinado cuando se detiene | STO | 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Límite de ángulo de junta SLP SLP ( Límite de ángulo de junta) | Si alguno de los ángulos del eje excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Límite de velocidad de la junta SLS SLS (Límite de velocidad de la junta) | Si alguna de las velocidades del eje excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Límite de par de apriete de la junta SLT SLT (límite de par de apriete de la junta) | Si el par aplicado a cada eje excede el límite predefinido | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.93E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Detección de colisiones Detección de colisiones | Si alguno de los pares aplicados a cada eje supera el límite de sensibilidad de detección de colisión configurada | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.93E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Límite de posición de TCP/Robot #TCP/Robot Position Limit# | Cuando el TCP o el robot (incluida la forma de la herramienta) se desvía o invade el rango establecido en el límite de espacio, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Límite de orientación TCP TCP #Límite de orientación# | Si la diferencia entre la dirección establecida y la orientación TCP excede el umbral configurado dentro de la zona límite de orientación de la herramienta, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Límite de velocidad TCP #TCP Speed Limit# | Si la velocidad TCP supera el umbral configurado, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Límite de fuerza TCP Límite de fuerza TCP | Si la fuerza externa aplicada al TCP excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.93E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Límite de impulso del robot Límite de impulso del robot | Si el impulso del robot excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Límite de potencia mecánica #Límite de potencia del robot# | Si la potencia mecánica del robot supera el umbral configurado, | La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
| 1.78E-7 /h | Cat. 3 SIL 2 |