Función de seguridad
Los usuarios/integradores de sistemas pueden hacer uso de las diversas funciones de seguridad, incluyendo la función de parada de seguridad nominal, la función de supervisión y la función de interfaz, para proteger a los operadores y las máquinas,y también pueden conectar otras máquinas y equipos de seguridad/protección.
Cada función de parada, función de supervisión y función de interfaz de seguridad cumplen la Categoría 3, Nivel de rendimiento d(PL d) definido por ISO 13849-1 yTolerancia a fallos de hardware 1, Nivel de integridad de seguridad 2(SIL 2) definido por IEC 62061.
Las funciones de seguridad operadas a nivel conjunto de Doosan Robotics utilizan las funciones de seguridad descritas en IEC 61800-5-2.
Nota
- Las celdas de trabajo deben ajustarse utilizando las funciones de seguridad y la interfaz de acuerdo con la evaluación de riesgos realizada por el integrador del sistema en la aplicación del robot correspondiente, y consulte este manual para obtener la información necesaria para ello.
- Si los sistemas de seguridad del robot detectan defectos en el sistema,como defectos de hardware, como escasez del circuito de parada de emergencia,daños en el sensor de posición o error de comunicación de control,se inicia inmediatamente la categoría de parada 0.
- Mientras tanto,si los sistemas de seguridad del robot detectan infracciones durante la supervisión de seguridad,como pulsar el interruptor de parada de emergencia,la entrada de señal de parada de protección, la detección de impacto externo o los parámetros físicos (posición del robot/TCP,velocidad,momento) al superar los parámetros establecidos,el sistema detiene el robot utilizando el modo establecido como ajuste del modo de parada en el menú de ajuste de seguridad. (Selecciona Detener categoría 0, 1 o 2)
- Para obtener información sobre el tiempo y la distancia de parada hasta que el robot se detiene completamente desde el momento en que se produce el error o la infracción anterior, consultar Distancia de parada y tiempo de parada. Este tiempo debe considerarse como parte de la evaluación de riesgos realizada por el integrador del sistema.
- En casos especiales (detección de colisión, violación de la fuerza TCP),un modo de parada de seguridad que detiene el robot después de aceptar la fuerza externa para 0. 25 segundos después de que se produzca el evento se puede utilizar para evitar situaciones de sujeción en las que las extremidades se atascan entre la plantilla fijada/pieza de trabajo y el robot. (RS1Modo de parada)
- El menú de ajuste de seguridad puede establecer varias funciones de seguridad para limitar el movimiento de las juntas, el robot y el TCP. TCP significa la ubicación del punto central de la brida de salida agregado porel desplazamiento TCP.