Alineación basada en el objetivo

Esta función resulta útil si la pieza de trabajo está alineada con el TCP en la dirección de un eje para impartir enseñanza a la pieza de trabajo. Para llevar a cabo la enseñanza después de bloquear la postura, utilice la función de enseñanza directa de plano o línea bloqueada con los botones de la cabina.

Para alinear la TCP del robot en función del objetivo, siga las siguientes indicaciones:

1. Seleccione la pestaña Alinear y luego la pestaña Paralelo al objetivo.
   

   

2. Seleccione las coordenadas de referencia para alineación.
   

   

3. Seleccione el eje de la herramienta a alinear.
   

   

4. Mueva el robot en la dirección que desee y toque el botón Punto 1.
5. Toque el botón Guardar postura del Punto 1.
   • Los Punto 2 y Punto 3 se configuran de la misma manera. Cuando se completa la configuración, se establece un área vectorial virtual basada en los tres puntos.
     

     

6. (Opcional) Para configurar la dirección y la posición del TCP juntas, pulse el botón de alternancia del Punto 4 , mueva el robot a la posición que desea y toque el botón "Guardar postura".
7. Mantenga pulsado el botón Alinear eje para alinear el eje.
   • Ubique la cabeza de 6 ejes 150 mm por encima del objetivo en la dirección del eje Z.