Límite de espacio

Límites del robot Además del límite del ángulo de unión del robot, es posible limitar el espacio de funcionamiento del robot dentro de las coordenadas de enseñanza directa. Si el robot o TCP infringe el límite de espacio durante el funcionamiento automático o el modo manual, se detendrá según los ajustes del modo de parada de seguridad .

Cuando el robot o TCP alcanza el límite del espacio durante la enseñanza directa utilizando la guía manual, se puede sentir una fuerza de repelencia.

Al seleccionar el punto de inspección , es posible seleccionar si el límite de espacio se dirige a todo el cuerpo del robot o sólo al TCP.

Al seleccionar el Espacio válido, es posible seleccionar si el punto de inspección no violará o no excederá un espacio designado.

Es posible designar fácilmente un volumen expandido a partir de las coordenadas designadas mediante Margen de zona.

Al seleccionar Dynamic Zone Enable (Activar zona dinámica ), se activará/desactivará la zona según la señal de entrada del puerto de E/S. Si la entrada no está habilitada, el límite de espacio correspondiente se desactivará y el robot funcionará como si el límite de espacio correspondiente no estuviera presente