Límites del robot

En Límites del robot, los límites de seguridad universales de varias funciones de seguridad relacionadas con los robots se pueden establecer como Modo Normal y Modo Reducido.

Si cada parámetro del robot excede el límite de seguridad configurado, el robot activa el tope de protección. Los límites del robot se pueden establecer mediante el Administrador de células de trabajo > Límites del robot.

Nota

El robot se puede accionar después de eliminar la causa de la parada de protección y después de desactivar la parada de protección mediante un restablecimiento.
Si no se puede eliminar la causa de la parada de protección por las funciones de seguridad, el modo de recuperación de seguridad ayuda a restablecer el funcionamiento normal porque no hay parada de protección por las funciones de seguridad.

Precaución

El límite de seguridad es la condición en la que la función de supervisión de seguridad nominal determina si se debe activar o no la parada del robot. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.

TCP/Robot

Limita varios parámetros físicos relacionados con el TCP/robot. Esta función de seguridad se puede utilizar en los modos de funcionamiento de límite de potencia y fuerza.

Fuerza TCP: Establece el límite de fuerza aplicado desde el TCP del extremo del robot Se puede utilizar para detectar fuerzas externas no deseadas.
Potencia mecánica: Establece el límite de potencia mecánica del robot. La potencia mecánica es proporcional al par y la velocidad del robot.
Velocidad TCP: Establece el límite de velocidad del TCP del extremo del robot Se puede utilizar para el modo de funcionamiento de supervisión de velocidad y separación.
Impulso: Establece el límite de impulso del robot. El impulso es proporcional a la velocidad y el peso, y el impacto es el mismo que la cantidad física.
Sensibilidad de colisión: Establece la sensibilidad de la función de detección de colisiones, que determina si se debe continuar el trabajo o activar el tope de protección con el par detectado en cada eje del robot. Si la sensibilidad es del 100%, detecta las colisiones por fuerzas externas de forma muy sensible y rara vez detecta la colisión si la sensibilidad es del 1%.

Nota

Si el robot se ha detenido debido a la detección de colisiones, la causa es una de las siguientes:

Infracción de límite de fuerza TCP
Violación de detección de colisión

Velocidad del ángulo de la junta

Establece la velocidad máxima de rotación de cada eje. El límite se puede establecer para cada eje.

Nota

La velocidad del ángulo de junta se establece en el valor máximo predeterminado.
En general, cierta velocidad del eje no se establece de forma diferente entre sí.

Ángulo de junta

Establece el ángulo de funcionamiento máximo de cada eje. El límite se puede establecer para cada eje.

Todos los ejes pueden girar +/- 360 grados, pero el valor del ángulo de junta se establece en un límite en el modo normal como valor predeterminado.
Si el robot está instalado en el suelo, se recomienda ajustar el rango de funcionamiento del eje nº 2 a +/- 95 grados para evitar la colisión.
Si el robot está instalado en un pilar cilíndrico o si se trata de una pieza de trabajo cerca de la base del robot, el límite del ángulo de unión se puede modificar para permitir un rango de funcionamiento más amplio.

Nota

La adición de elementos de célula de trabajo en la zona permite establecer un límite de seguridad independiente para las zonas designadas. Los límites de seguridad que pueden anularse se designan en función del tipo de zona. Para obtener más información, consulte el siguiente enlace.