Configuración de la E/S digital Configurable (TBCI1 - 4,TBCO1 - 4)

La E/S digital de la controlador consta de 16 entradas y 16 salidas. Se utilizan para conectar los periféricos necesarios para el control del robot o se configuran como safety I/O dual para usarse con el propósito de la E/S de la señal de seguridad.

Las especificaciones eléctricas de la E/S digital configurable son las siguientes:

Precaución

• Los terminales VIO (IO 24 V) y GIO (IO GND) que se pueden usar como fuentes de alimentación para la E/S digital están separados del V CC (24 V) y GND de otras fuentes de alimentación en el circuito de la E/S de seguridad. Tenga cuidado ya que las funciones de diagnóstico del robot detectan errores si la fuente de alimentación interna está conectada como una fuente de alimentación de E/S digital a través del bloque de terminales para la alimentación de la E/S digital (TBPWR) o, si no se suministra alimentación de 24 V a los terminales VIO y GIO a través de una fuente de alimentación externa, la E/S digital configurable no funciona y corta la alimentación de funcionamiento del robot.

Si la E/S digital configurable digital I/O se utiliza como E/S digital general, se pueden realizar varias operaciones de baja corriente, como válvulas solenoides para el intercambio de voltaje y señal con sistemas PLC o periféricos. A continuación, se explica cómo se usa la E/S digital configurable:

Si se recibe una entrada dry contact.

Este es un método para conectar un switch o contact entre el terminal VIO del bloque de terminales TBCI1-TBCI4 y los terminales Ixx. La salida del dispositivo externo solo actúa en open/close del contacto a través del relé, por lo que está aislado eléctricamente de los dispositivos externos.

Si se recibe una entrada wet contact

Recibe señales de tipo voltaje de los dispositivos externos. Si la salida del dispositivo de destino es de source type, recibe como entrada un voltaje de 24 V/0V. Si la salida del dispositivo de destino es de sink type, se puede agregar un relé para recibir voltaje como entrada de 24 V/0V. Debido a que la entrada de voltaje requiere una referencia, los dispositivos externos y la fuente de alimentación externa deben conectarse a un ground común.

Si se opera una carga simple

Es un método para conectar cargas entre los terminales Oxx de los bloques de terminales TBCO1-TBCO4 y el terminal GIO.
Cada terminal es capaz de generar un máximo de 1 A, pero la corriente general puede estar limitada de acuerdo con el valor calorífico y la carga.

La alimentación de E/S digital (VIO/GIO) se suministra a través de la fuente de alimentación interna como en la configuración predeterminada de fábrica, se pueden utilizar hasta 2 A de corriente VIO. Si se requiere una corriente total superior a 2 A, retire la conexión entre la fuente de alimentación de E/S digital (VIO/GIO) del bloque de terminales para alimentación de E/S digital (TBPWR) y la fuente de alimentación interna (V CC/GND), y conecte una fuente de alimentación externa.

Si se conecta un dispositivo de entrada negative common & sink type

Si una salida de E/S digital está conectada a un dispositivo de entrada sink type, conecte los terminales Oxx de los bloques de terminales TBCO1-TBCO4 al terminal de entrada del dispositivo externo, y el GIO al negative common del dispositivo externo para establecer un ground común.

Si se conecta un dispositivo de entrada positive common & source type

Conecte un relé entre el terminal Oxx terminal de los bloques de terminales TBCO1-TBCO4 y al terminal GIO para suministrar señales de entrada como contactos con el dispositivo externo. Si es necesario, se puede conectar una fuente de alimentación externa al dispositivo externo.

Precaución

• Los dispositivos de E/S digital General pueden detenerse en cualquier momento debido a la falta de energía de la controlador, la detección de errores de autodiagnóstico y la configuración del programa de trabajo. Por lo tanto, realice una evaluación de riesgos antes de configurar un robot workcell, y si existen riesgos adicionales, como la caída de una pieza de trabajo, que ignoran la entrada digital o el error de sincronización debido a un reconocimiento incorrecto, asegúrese de implementar medidas de seguridad adicionales.
• La E/S digital general es de tipo de conexión única y cualquier cortocircuito o avería puede provocar la pérdida de funciones de seguridad, por lo que no se puede utilizar con fines de seguridad. Si se requiere la conexión de E/S relacionada con dispositivos de seguridad o con la seguridad, asegúrese de configurar el terminal correspondiente a la E/S dual de safety en teach pendant.

Si la E/S digital configurable se utiliza como E/S de safety, dos terminales de E/S vecinas

Como O01 y O02, ..., O15 y O16, I01 y I02, ... I15 & I16, pueden usar señales de seguridad idénticas para formar una E/S de seguridad dual.

Mientras que el terminal de salida de contacto de seguridad (TBSFT) solo se puede conectar con señales de tipo de contacto,  la E/S input configurada como safety puede conectarse con salida de señales de tipo de contacto y voltaje configurada como señales de voltaje de salidas de E/S de seguridad, pero también puede emitir señales de tipo de contacto de salida agregando un relé externo.

El siguiente es un ejemplo de conexión de un dispositivo de seguridad para la operación.

• Conexión de un interruptor de emergencia (señal de contacto) como terminal de entrada de safety

• Conexión de la cortina de luz (señal de voltaje) como terminal de entrada de safety (ground común)