Espacio operativo del robot
A0509
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A0509S
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A0912
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A0912S
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Max. Carga útil dentro del espacio operativo
La carga útil máxima del robot dentro de su espacio de operación cambia según la distancia desde el centro de gravedad. La carga útil por distancia es la siguiente:
Nota
Este diagrama de carga asume un pequeño volumen de carga de herramienta. Las herramientas con un volumen mayor tendrán mayores limitaciones en la carga útil por encima del centro de gravedad de la herramienta en comparación con una herramienta con un peso igual pero un volumen menor, y en tales casos, puede producirse vibración.
A0509
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A0912
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Momento permitido e inercia
El momento permitido y la inercia del J4-J6 del robot son los siguientes:
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Nombre del modelo |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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Momento permitido |
Inercia |
Momento permitido |
Inercia |
Momento permitido |
Inercia |
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A0509 |
50 Nm |
0.69 kg㎡ |
50 Nm |
0.69 kg㎡ |
50 Nm |
0.69 kg㎡ |
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A0912 |
||||||
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A0509s |
11 Nm |
0.15 kg㎡ |
11 Nm |
0.15 kg㎡ |
11 Nm |
0.15 kg㎡ |
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A0912s |
||||||
Punto central de herramientas (TCP)
Refiérase a la figura de abajo para TCP.
Especificaciones básicas
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Nombre del modelo |
A0509 |
A0509S* |
A0912 |
A0912S* |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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Peso |
21 kg |
31 kg |
||||
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Carga útil dentro del radio de trabajo |
5 kg |
9 kg |
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Max. Radio de trabajo |
900 mm |
903 mm |
1200 mm |
1203 mm |
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Número de ejes |
6 |
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Max. Velocidad TCP |
Más de 1 m/s |
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Repetibilidad de posición (ISO 9283) |
±0.03 mm |
±0.05 mm |
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Clasificación de protección |
IP 54 |
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Ruido |
< 65 dB |
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Dirección de instalación |
Cualquier orientación |
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Controlador y Enseñanza Colgante |
Controlador Doosan, DART Platform, colgante inteligente (opcional) |
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Vibración y aceleración |
10≤f㎐ - 0.075mm amplitud 57≤f≤150㎐ – 1G |
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Impacto |
Amplitud máxima : 50㎨(5G)
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Temperatura de funcionamiento |
-5 ℃ ~ 45 ℃ (268K a 318K) |
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Temperatura de almacenamiento |
-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K a 323K) |
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Humedad |
90% HR (sin condensación) |
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S*, este es el modelo con un sensor de par de fuerza integrado, así que asegúrese de comprobar la especificación FTS.
Especificaciones del eje
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Nombre del modelo |
A0509 |
A0509S |
A0912 |
A0912S |
|---|---|---|---|---|
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Ángulo de funcionamiento |
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J1 |
±360° |
±360° |
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J2 |
±360° |
±360° |
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J3 |
±160° |
±160° |
||
|
J4 |
±360° |
±360° |
||
|
J5 |
±360° |
±360° |
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|
J6 |
±360° |
±360° |
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|
Max. Velocidad por eje (operación de carga útil nominal) |
||||
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J1 |
180 °/s |
180 °/s |
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|
J2 |
180 °/s |
180 °/s |
||
|
J3 |
180 °/s |
180 °/s |
||
|
J4 |
360 °/s |
360 °/s |
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|
J5 |
360 °/s |
360 °/s |
||
|
J6 |
360 °/s |
360 °/s |
||