Subtarea / CallSubTask

Doosan Robotics proporciona comandos SubTask y también proporciona comandos CallSubTask para llamar a sentencias SubTask.

Añadir el comando SubTask

1. En la ficha Comando, busque y haga clic en el comando SubTask en el grupo Control de flujo.

2. En la pestaña Propiedad, introduzca el nombre de la SubTask.

3. Seleccione una tarea creada previamente.

Añadir el comando CallSubTask

1. En la ficha Comando, busque y haga clic en el comando CallSubTask en el grupo Control de flujo.

2. En la pestaña Propiedad, seleccione el nombre de la Subtarea.

Llame a SubTask usando CustomCode

Puede llamar a SubTask usando el comando CustomCode en lugar del comando CallSubTask.

1. Cuando el nombre de la Subtarea es "SUB_TASK_A"

2. Introduzca lo siguiente en la propiedad CustomCode:
   Sub_PROGRAM_RUN("SUB_TASK_A")

Compatibilidad hacia atrás

• Para las versiones debajo de Dart-Platform 3,4, introduzca lo siguiente:
  Sub_task_a()