Límites del robot
En los límites de robot, los límites de seguridad universales de varias funciones de seguridad relacionadas con los robots se pueden establecer como modo normal y modo reducido.
Si cada parámetro del robot excede el límite de seguridad configurado, el robot activa la parada protectora. Los límites del robot se pueden establecer en el Robot Parameter > Configuración de seguridad > Límites del robot.
Nota
El robot puede ser operado después de eliminar la causa de la parada protectora y después de desactivar la parada protectora reiniciando.
Si la causa de la parada protectora por funciones de seguridad no se puede quitar, el modo de recuperación de seguridad ayuda a restaurar a la operación normal porque no hay parada protectora por funciones de seguridad.
Precaución
El límite de seguridad es la condición en la que la función de monitorización con clasificación de seguridad determina si se activa o no la parada del robot. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
TCP/Robot
Limita varios parámetros físicos relacionados con el TCP/robot. Esta característica de seguridad se puede utilizar para los modos de operación de potencia y fuerza limitada.
Fuerza del TCP: Establece el límite de fuerza aplicado desde el TCP del extremo del robot. Se puede utilizar con el fin de detectar fuerzas externas no deseadas.
Potencia mecánica: Establece el límite de la potencia mecánica del robot. La potencia mecánica es proporcional al par y la velocidad del robot.
Velocidad del TCP: Establece el límite de velocidad del TCP del extremo del robot. Se puede utilizar para el modo de operación de monitoreo de velocidad y brecha.
Impulso: Establece el límite de momentum del robot. El impulso es proporcional a la velocidad y el peso, y el impacto es el mismo que la cantidad física.
Sensibilidad a la colisión: Establece la sensibilidad de la función de detección de colisiones que determina si continuar el trabajo o activar el paro protector con el par detectado en cada eje del robot. Si la sensibilidad es del 100%, detecta colisiones por fuerzas externas de forma muy sensible, y rara vez detecta colisiones si la sensibilidad es del 1%.
Nota
Si el robot se ha detenido debido a la detección de colisiones, la causa es una de las siguientes:
Violación del límite de fuerza TCP
Violación de detección de colisión
Velocidad de ángulo de articulación
Establece la velocidad máxima de rotación de cada eje. El límite se puede establecer para cada eje.
Nota
La velocidad del ángulo de unión se establece en el valor máximo por defecto.
En general, cierta velocidad de eje no se establece de manera diferente entre sí.
Ángulo de articulación
Establece el ángulo de funcionamiento máximo de cada eje. El límite se puede establecer para cada eje.
Todos los ejes son capaces de rotación de +/- 360 grados, pero el valor del ángulo de unión se establece en un límite en el modo normal por defecto.
Si el robot está instalado en el suelo, se recomienda ajustar el rango de operación del eje No.2 a +/- 95 grados para evitar la colisión.
Si el robot está instalado en un pilar cilíndrico o si se trata de una pieza de trabajo cerca de la base del robot, el límite del ángulo de unión se puede modificar para permitir un rango de operación más amplio.
Nota
Agregar elementos de celda de trabajo en la zona permite establecer un límite de seguridad separado para las zonas designadas. Los límites de seguridad que son capaces de anular se designan dependiendo del tipo de zona. Para obtener más información, consulte el siguiente enlace.