Visión General de los Conceptos Básicos detrás del Comando Mover del Editor de Tareas

Obligatorio FÁCIL 5 min

Los robots Doosan Robotics ofrecen nueve movimientos. El movimiento del robot está controlado por movimientos estándar, MoveJ y Movel, y movimientos 7 derivados de estos dos movimientos.

Tipos de movimiento del robot

	Movimiento	Operación
1	Mover J	Cada articulación del robot se mueve desde el ángulo actual hasta el ángulo objetivo y se detiene simultáneamente Introduzca el ángulo de la junta de destino: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	Mover	El robot se mueve al punto objetivo mientras mantiene el TCP del robot recto Introduzca la posición objetivo y los valores de rotación: X, Y, Z, A, B, C
3	MoveSJ	El robot se mueve a través de todos los ángulos establecidos por el robot Movimiento de movimiento continuo MoveJ Como se trata de un movimiento de la articulación del robot, la trayectoria no se puede estimar
4	MoveSX	Robot TCP se mueve a través de todos los puntos Movimiento de movimiento continuo de Movel Se mantiene una trayectoria recta
5	MoveJX	La postura del robot se designa cuando el TCP del robot se mueve al punto objetivo Mover movimiento J al punto objetivo (X, Y, Z, A, B, C) Como se trata de un movimiento de la articulación del robot, la trayectoria no se puede estimar
6	MoveC	El TCP del robot se mueve al punto objetivo mientras mantiene un arco
7	Mover B	El robot se mueve hasta el punto objetivo final a través de una sección que consta de líneas rectas continuas y arcos
8	MoveSpiral	El robot se mueve desde el centro de la espiral hasta el radio máximo
9	MovePeriodic	El robot se mueve en una trayectoria con una amplitud y un ciclo constantes

Mover J&Movel

Antes de utilizar el movimiento del robot, es fundamental comprender los movimientos estándar MoveJ y Movel.

J en MoveJ se refiere a las juntas. En este movimiento, cada articulación se mueve al ángulo objetivo y se detiene simultáneamente.
L en Movel se refiere a lineal. En este movimiento, el TCP en el extremo del robot se mueve a la posición objetivo (posición y ángulo) con movimiento lineal.

	Tipo	Mover J	Mover
1	Método de movimiento	Todas las juntas del robot se mueven desde el ángulo actual hasta el ángulo objetivo y se detienen simultáneamente	TCP en el extremo del robot se mueve a las coordenadas seleccionadas con movimiento lineal
2	Ventaja	Velocidad de movimiento rápida No influenciado por la singularidad de un robot	Como la trayectoria TCP mantiene una línea recta, se puede estimar la trayectoria de movimiento del robot Como punto objetivo se indica utilizando la posición y la rotación (X, Y, Z, A, B, C), se puede estimar el punto final aproximado del robot
3	Desventaja	Dado que todos los ejes giran al ángulo objetivo simultáneamente, no se puede estimar la trayectoria del movimiento Como el ángulo objetivo se indica con el ángulo de cada eje, es difícil estimar el punto final del robot y la postura del robot	La velocidad de movimiento es relativamente más lenta que MoveJ Influenciado por la singularidad de un robot
4	Utilización	Como no está influenciado por la singularidad de un robot, se utiliza para evitar singularidades Es ideal para mover largas distancias	Es ideal para evitar objetos y movimientos finos