Las respectivas series de robots (series A, AS, M/H) limitan el uso de funciones de la siguiente manera:
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Basado en la corriente: Se utiliza la corriente del motor situado en cada junta.
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Basado en FTS: Se utiliza un FTS (sensor de fuerza de torsión) situado en el extremo del robot.
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Basado en JTS: Se utilizan JTS (sensores de par de unión) situados en cada junta.
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Operaciones |
Una serie (basada en la corriente) |
A Serie S (Basado en corriente y basado en FTS) |
Serie M. (Basado en JTS) |
Serie H. (Basado en JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Enseñanza directa - Free Motion |
O |
O (Basado en corriente) |
O |
O |
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Enseñanza directa - Movimiento Restringido |
X |
O (basado en FTS) |
O |
O |
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Detección de colisiones |
O |
O (Basado en corriente) |
O |
O |
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Medición de posición de instalación |
X |
O (basado en FTS) |
O |
X (sólo se puede instalar en el suelo) |
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Medición del peso de la herramienta |
X |
O (basado en FTS) |
O |
O |
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Medición del peso de la pieza de trabajo |
X |
O (basado en FTS) |
O |
O |
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Función de desplazamiento |
X |
X |
O |
O |
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Control de fuerza |
O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) |
O (basado en FTS) |
O |
O |
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Control de cumplimiento |
O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) |
O (basado en FTS) |
O |
O |
Límites funcionales de la supervisión de la fuerza para cada serie de robots
El control manual de programación y DART-Studio se pueden utilizar para supervisar los datos de fuerza. El comando DRL (Check_force_condition()) también se puede usar para monitorear externamente datos de fuerza.
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Cuando el modo de paletizado está en “ON”: Están disponibles las mismas funciones de control/supervisión que se proporcionan en el estado OFF, excepto para los robots de la serie H.
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Operaciones |
Una serie (basada en la corriente) |
A Serie S (Basado en corriente y basado en FTS) |
Serie M. (Basado en JTS) |
Serie H. (Basado en JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Control de fuerza |
O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) |
O (basado en FTS) |
O |
O |
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O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: Límite de salida de control de fuerza (Rx base, orientación Ry)) |
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Control de cumplimiento |
O (configuración disponible sólo en tres direcciones de traslación, excluida la rotación) |
O (basado en FTS) |
O |
O |
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O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: Salida de control de cumplimiento limitada (Rx base, orientación Ry)) |
||||
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Control de la fuerza (Unidad de programación) |
X |
O (basado en FTS) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad)
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O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: 4-Grado de libertad proporcionado para la base (x, y, z, rz)) |
||||
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Control de la fuerza (DART-STUDIO) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (basado en FTS) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad)
|
|
O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: 4-Grado de libertad proporcionado para la base (x, y, z, rz)) |
||||
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Control de la fuerza (Al utilizar el comando DRL:
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O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (basado en FTS) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad) |
O (valor de fuerza de “0” mostrado para la sección de singularidad)
|
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O (Si el modo de paletizado está configurado en “ON”: 4-Grado de libertad proporcionado para la base (x, y, z, rz)) |
Límite de salida de control (Rx base, orientación Ry): Los valores de control de fuerza o cumplimiento correspondientes a la orientación Rx base, Ry no se generan. La introducción del valor de control de fuerza o cumplimiento del eje relevante (Base Rx, Ry) se ignorará como “0”.