Anschluss externer Geräte – Kamerasensor

Der Roboter lässt sich mit einem Kamerasensor (2D-Kamera für Messung von Objektposition) verbinden und die Messungen des Kamerasensors lassen sich über ein Netzwerk an den Roboter übertragen, um mit Befehlen des Roboters verbunden zu werden.

Einstellen des Kamerasensors

Einrichten der Kommunikationsverbindung

LAN-Anschlüsse der Geräte anschließen und die TCP/IP-Kommunikation anlegen, um die Messungen des Kamerasensors an den Roboter zu übertragen. (siehe Verbinden von LAN-Anschluss Netzwerkverbindung) IP-Adresse des Kamerasensors auf Band TCP/IP 192.168.137.xxx einstellen, um die TCP/IP-Kommunikation zu ermöglichen.

Einstellen der Kameratätigkeit

Zur Durchführung der Messung der Objektposition muss ein Anlernen von Bildeingabe und Sicht des Zielobjekts unter Verwendung des Kamerasensors erfolgen. Siehe entsprechendes Programm zur Einrichtung für Arbeiten mit Kameradaten, wie vom Hersteller des Kamerasensors zur Verfügung gestellt.

Einrichtung des Formats für Messdaten

Zur Verwendung von Messdaten des Kamerasensors bei der Arbeit mit dem Roboter muss die Kalibrierung der Koordinaten zwischen Kamerasensor und Roboter erfolgen und dies ist vor Beginn der Arbeiten über das Programm zur Einrichtung des Kamerasensors durchzuführen. Die Messdaten des Kamerasensors müssen unter Verwendung folgender Formateinstellungen übertragen werden:

• pos: Separator zur Anzeige des Beginns der Messdaten (prefix)
• x: X-Koordinatenwert des Objekts, das vom Kamerasensor ermittelt wurde
• y: Y-Koordinatenwert des Objekts, das vom Kamerasensor ermittelt wurde
• angle: Rotationswinkelwert des Objekts, das vom Kamerasensor ermittelt wurde
• var1…varN: Über Kamerasensor gemessene Informationen (z. B. Maße des Gegenstands / Wert aus Prüfung auf Defekte)
  Beispiel: pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (Beschreibung: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

Einstellen des Roboterprogramms

Wenn die physische Kommunikationsverbindung zwischen dem Kamerasensor und dem Roboter sowie die Einstellung des Kamerasensors abgeschlossen sind, so muss ein Programm eingerichtet werden, um die Verbindung zwischen dem Kamerasensor und dem Roboterprogramm zu ermöglichen. Es können Kommunikations-/Steuerungsfunktionen des externen Kamerasensors mit Doosan Robot Language (DRL) eingerichtet werden und das Programm lässt sich im Task Writer einrichten.

Einzelheiten und umfassende Beispiele der Programmiersprache Doosan Robot Language (DRL) zu Funktionen externer Kamerasensoren sind im Handbuch zur Programming zu finden.