Speicherplatzbegrenzung

Zusätzlich zu den Grenzwerten für den Gelenkwinkel des Roboters in den Robotergrenzen ist es möglich, den Bedienraum des Roboters auf innerhalb der direkten Programmkoordinaten zu begrenzen. Wenn der Roboter oder die TCP während des automatischen oder manuellen Betriebs die Speicherplatzbegrenzung verletzt, wird er bzw. sie entsprechend den Einstellungen für den Sicherheitsstopp angehalten.

Wenn der Roboter oder die TCP während der direkten Programmierung mit Handführung die Grenze der Raumgrenze erreicht, ist eine Abstoßkraft spürbar.

Durch Auswahl des Prüfpunkts kann ausgewählt werden , ob die Platzbegrenzung auf den gesamten Roboterkörper oder nur auf die TCP gerichtet ist .

Durch Auswahl des gültigen Bereichs kann ausgewählt werden , ob der Prüfpunkt einen festgelegten Bereich nicht verletzt oder nicht überschreitet .

Es ist möglich , ein erweitertes Volumen aus festgelegten Koordinaten mithilfe des Bereichsrands einfach zu bestimmen.

Durch Auswahl von Dynamic Zone Enable (dynamische Zone aktivieren) wirddie Zone entsprechend dem Eingangssignal vom E/A -Port aktiviert/deaktiviert. Wenn die Eingabe nicht aktiviert ist, wird die entsprechende Speicherplatzbegrenzung deaktiviert, und der Roboter funktioniert so, als wäre die entsprechende Speicherplatzbegrenzung nicht vorhanden