Sicherheitssignal E/A

Diese Funktion gibt sicherheitsrelevante Signale über eine redundante Klemme ein bzw. aus. Wenn eines der Sicherheitseingangs-/-Ausgangssignale erkannt wird, dass das redundante Signal unterschiedlich ist, ermittelt das System, ob es sich um einen Kurzschluss oder einen Hardwarefehler handelt, und stoppt den Roboter im STO-Stoppmodus. Sicherheitssignal -E/A kann unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A eingestelltwerden.

Einstellung Sicherheitseingang

Signalname	Beschreibung
Not-aus (L)	Diese Funktion wird verwendet , um ein Not-aus-Signal vom Robotergerät zu empfangen oder einen zusätzlich um den Roboter installierten Not-aus-Schalter anzuschließen. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dies führt dazu, dass der Roboter gemäß dem im Not -aus-Modus eingestellten Not-aus-Modus angehalten wird.
Not-aus – kein Loopback (L)	Diese Funktion wird verwendet , um ein Not-aus-Signal vom Robotergerät zu empfangen oder einen zusätzlich um den Roboter installierten Not-aus-Schalter anzuschließen. Dieses Signal aktiviert nicht den „Not-aus – außer No Loopback Input“ („kein Loopback-Eingang“). Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dadurch stoppt der Roboter entsprechend dem stabilen Stopp-Modus des Not-aus , der im Safe Stop -Modus eingestellt ist.
Not-aus (L)	Es kann in Verbindung mit Sicherheitsvorrichtungen wie Sicherheitsmatten, Lichtvorhängen, Laserscannern usw. verwendetwerden. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dadurch stoppt der Roboter entsprechend dem stabilen Stopp-Modus des Not-aus , der im Safe Stop-Modus eingestelltist.
Not-aus - STO (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Er unterbricht sofort die Stromversorgung zum Motor und aktiviert die Bremsen, um den Roboter zum Anhalten zu zwingen.
Not-aus – SS1 (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Nach einem Kontrollstopp unterbricht es die Stromversorgung zum Motor und aktiviert die Bremsen.
Not-aus – SS2 (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Nach einem Kontrollstopp, sicherer Bedienstopp
Not-aus (L) – Automatisches Zurücksetzen und Fortsetzen (R)	Im Gegensatz zum Not-aus kann dieses Signal den unterbrochenen Zustand zurücksetzen und den Betrieb automatisch wieder aufnehmen. Dies ermöglicht einen automatischen Neustart nach einem überwachten Sicherheitsstopp gemäß ISO TS 15066. Niedrig: Sie folgt Not-aus - SS2. Ansteigend (aufsteigend): Der Betrieb wird automatisch ohne manuelle Rückstellung oder Wiederaufnahme fortgesetzt. Warnung Die automatische Wiederaufnahme des Betriebs ohne direktes Eingreifen kann gefährlich sein. Es muss eine umfassende Risikobewertung durchgeführt werden, um sicherzustellen, dass dieses Signal sicher verwendet werden kann.
Verriegelung zurücksetzen (R)	Dies wird verwendet, um einen Status zurückzusetzen, der durch Not-aus in Unterbrochen geändertwurde. Ansteigend (aufsteigend): Auf diese Weise kann die Sperre zurückgesetzt und in den normalen Standby-Modus zurückversetztwerden .
Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit (L)	Hoch: Betreibt den Roboter mit der in der Aufgabe eingestellten normalen Geschwindigkeit Niedrig: Er betreibt den Roboter mit einer Geschwindigkeit, die proportional von der in der Aufgabe eingestellten Geschwindigkeit reduziert wird. Das Untersetzungsverhältnis kann mit dem Schieberegler für das Untersetzungsverhältnis eingestellt werden. Wenn ein Signal innerhalb der Kollaborationszone erkannt wird , arbeitet der Roboter (langsamer). Nach dem kleineren Geschwindigkeitsreduzierungsverhältnis zwischen dem Hauptgeschwindigkeitsreduzierungsverhältnis und dem kollaborativen Bereich Geschwindigkeitsreduzierungsverhältnis.
3-Pos.-Aktivierungsschalter (H)	Ein Arbeitsfreigabesignal , das verwendet wird, um das Betriebsfreigabesystem mit dem 3-Positionen-Schalter zu verbinden. Hoch: Joggen / Servo EIN im manuellen Modus verfügbar Wiedergabe/Wiederaufnahme/Servo ein im automatischen Modus verfügbar Niedrig: Jog/Servo ON im manuellen Modus nicht verfügbar. Wiedergabe/Fortsetzen/Servo ein im automatischen Modus nicht verfügbar.
Schalter für die Aktivierung der Handführung (H)	Ein Arbeitsfreigabesignal , das verwendet wird, um das Betriebsfreigabesystem mit dem Freigabeschalter der Handführung zu verbinden. Hoch: Handführung verfügbar Niedrig: Handführung nicht verfügbar
HGC beenden und fortsetzen (R)	Wenn der Handführungsbefehl im automatischen Modus ausgeführt wird , wird das Aufgabenprogramm gestoppt . Ein Signal , das verwendetwird , um die Ausführung des Aufgabenprogramms fortzusetzen , nachdem der Benutzer die Handführung ausgeführt hat . Ansteigend (niedrig bis hoch): Die Ausführung des Aufgabenprogramms wird fortgesetzt, nachdem die Handführung durchgeführt wurde.
Sicherheitszone dynamische Aktivierung (H)	Dies kann verwendet werden , um eine sichere Speicherplatzbegrenzung oder Zone dynamisch zu aktivieren oder zu deaktivieren . Dieses Signal ist nur verfügbar, wenn beim Einrichten von Raumbegrenzung und Zone die Option dynamische Zone aktivieren aktiviert ist. Hoch: Dadurch werden Platzbegrenzungen/Zonen aktiviert , die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden . Niedrig: Dadurch werden Speicherplatzbegrenzungen und Zonen deaktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden.
Sicherheitszone dynamisch aktivieren (L)	Dies kann verwendet werden , um eine sichere Speicherplatzbegrenzung oder Zone dynamisch zu aktivieren oder zu deaktivieren . Dieses Signal ist nur verfügbar, wenn beim Einrichten von Raumbegrenzung und Zone die Option dynamische Zone aktivieren aktiviert ist. Hoch: Dadurch werden alle Speicherplatzbegrenzungen/Zonen deaktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden . Niedrig: Dadurch werden alle Speicherplatzbegrenzungen und Zonen aktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden.
Fernsteuerung aktivieren (L)	Dies wird verwendet, um den Fernbedienungsmodus zu aktivieren. Hoch: Aktiviert den Fernbedienungsmodus Niedrig: Deaktiviert den Fernbedienungsmodus

Note

Niedrige aktive Sicherheitseingangssignale, die SI1 und SI2 oder SI3 und SI4 auf TBSI zugeordnet sind, sind Testimpulstolerant.
Alle 20 ms ist ein Testimpuls mit einer maximalen Dauer von 1 ms zulässig.

Einstellung Sicherheitsausgang

Signalname	Beschreibung
Not-Aus L)	Wird verwendet, um Roboter-Peripheriegeräte darüber zu informieren, dass in den folgenden Situationen ein Notstopp erforderlich ist. - Wenn der Notausschalter an einem Roboterzubehör gedrückt wird (Programmierhandgerät, intelligentes Bedienelement oder Not-aus-Schaltkasten) - Wenn ein Not-aus-Signal an einen speziellen Sicherheitseingang gesendet wird - Wenn ein Not-aus-Signal (L) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird - Wenn ein Not-aus-Signal (kein Loopback(L)) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Not-aus erforderlich
Not-aus – ohne Kein Loopback-Eingang (L)	Wird verwendet, um Roboter-Peripheriegeräte darüber zu informieren, dass in den folgenden Situationen ein Notstopp erforderlich ist. - Wenn der Notausschalter an einem Roboterzubehör gedrückt wird (Programmierhandgerät, intelligentes Bedienelement oder Not-aus-Schaltkasten) - Wenn ein Not-aus-Signal (L) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird - Wenn ein Not-aus-Signal (kein Loopback(L)) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird Außer wenn das Signal Not -aus – kein Loopback (L) an einem konfigurierbaren Sicherheitseingangist. Mit diesem Signal kann ein Deadlock vermieden werden , da das Notstoppsignal nicht an das Peripheriegerät zurückgesendet wird , das das Notstoppsignal gesendet hat . Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Not-aus erforderlich
#Sicheres Drehmoment aus (L)#	Hoch: Der Roboter ist nicht Servo aus und nicht im Not-aus-Zustand. Niedrig: Der Roboter ist servoausgeschaltet und befindet sich im Not-aus-Zustand.
Sicherer Betriebsstopp (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich nicht im Standby-Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich im Standby-Modus und die Stillstandsüberwachung ist aktiviert.
Anormal (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich nicht im Status Interrupted (Unterbrochen), Recovery (Wiederherstellung) oder Auto Measure (Automatische Messung). Niedrig: Der Roboter befindet sich entweder im Status Interrupted (Unterbrochen), Recovery (Wiederherstellung) oder Auto Measure (Automatische Messung).
Normale Geschwindigkeit (L)	Hoch: Der Roboter arbeitet mit einer reduzierten Geschwindigkeit aufgrund eines externen Sicherheitseingangssignals für die Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit . Niedrig: Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit
Reduzierte Geschwindigkeit (L)	Hoch: Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit Niedrig: Der Roboter arbeitet mit einer reduzierten Geschwindigkeit aufgrund eines externen Sicherheitseingangssignals für die Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit .
Auto-Modus (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Auto-Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im Auto-Modus
Manueller Modus (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im manuellen Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im manuellen Modus.
Fernbedienungsmodus (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Fernbedienungsmodus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Fernbedienungsmodus.
Eigenständige Zone (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Kollaborationszonen. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in keiner Kollaborationszone.
Kollaborationszone (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keiner Kollaborationszone. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Kollaborationszonen.
Zone mit hoher Priorität (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keinem Bereich zur Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit , und die Option Zone mit hoher Priorität ist in der benutzerdefinierten Zone nicht aktiviert. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Reduktionszonen für die Kollisionsempfindlichkeit , oder die Option Zone mit hoher Priorität ist in der benutzerdefinierten Zone aktiviert.
Orientierungsüberwachungsbereich (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keinem Begrenzungsbereich für die Werkzeugausrichtung. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einem der Begrenzungsbereiche für die Werkzeugausrichtung.
Ausgewiesene Zone (L)	Dies wird verwendet, um zu prüfen, ob sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs befindet. Das auf dem Bildschirm Einstellungen Sicherheitsausgang definierte Zonensignal kann auf dem Bildschirm Zoneneinstellungen ausgewähltwerden. Hoch: TCP befindet sich nicht innerhalb einer Zone, die mit einem Sicherheitsausgang für bestimmte Zonen verknüpftist. Niedrig: TCP befindet sich in der Zone, die mit einem Sicherheitsausgang für bestimmte Zonen verknüpftist.