Roboterbegrenzungen

In Robotergrenzwerten können universelle Sicherheitsgrenzwerte verschiedener Sicherheitsfunktionen im Zusammenhang mit Robotern als normaler Modus und reduzierter Modus eingestellt werden.

Wenn jeder Roboterparameter den konfigurierten Sicherheitsgrenzwert überschreitet, aktiviert der Roboter den Not-aus-Schalter. Robotergrenzen können unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzen festgelegtwerden.

Hinweis

Der Roboter kann nach dem Entfernen der Ursache des Not-aus und nach dem Deaktivieren des Not-aus durch Zurücksetzen betrieben werden.
Wenn die Ursache für den Not-Halt durch Sicherheitsfunktionen nicht behoben werden kann, hilft der Modus „Sicherheitswiederherstellung“, den normalen Betrieb wiederherzustellen, da es keinen Not-Halt durch Sicherheitsfunktionen gibt.

Vorsicht

Die Sicherheitsgrenze ist der Zustand, in dem die Sicherheitsüberwachungsfunktion bestimmt, ob der Roboterstopp aktiviert wird oder nicht. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern angewendete Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.

TCP/Roboter

Sie begrenzt verschiedene physikalische Parameter, die mit dem TCP/Roboter zusammenhängen. Diese Sicherheitsfunktion kann in den Betriebsmodi Leistungs- und Kraftbegrenzung verwendet werden.

TCP-Kraft: Sie legt die Kraftbegrenzung fest, die von der TCP des Roboterendes angewendet wird Es kann zur Erkennung unbeabsichtigter externer Kräfte verwendet werden.
Mechanische Leistung: Sie legt die Grenze der mechanischen Leistung des Roboters fest. Die mechanische Leistung ist proportional zum Drehmoment und zur Geschwindigkeit des Roboters.
TCP-Geschwindigkeit: Sie legt die Geschwindigkeitsbegrenzung der TCP des Roboterendes fest Er kann für die Betriebsart der Geschwindigkeits- und Abstandsüberwachung verwendet werden.
Schwung: Sie legt die Schwunggrenze des Roboters fest. Die Dynamik ist proportional zu Geschwindigkeit und Gewicht, und die Auswirkung ist die gleiche wie die physische Menge.
Kollisionsempfindlichkeit: Sie legt die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung fest, die bestimmt, ob die Arbeit fortgesetzt oder der Not-Halt mit dem in jeder Roboterachse erkannten Drehmoment aktiviert werden soll. Wenn die Empfindlichkeit 100 % beträgt, erkennt es Kollisionen durch äußere Kräfte sehr empfindlich und erkennt Kollisionen selten, wenn die Empfindlichkeit 1 % beträgt.

Hinweis

Wenn der Roboter aufgrund einer Kollisionserkennung angehalten wurde, liegt eine der folgenden Ursachen vor:

TCP-Grenzwert verletzt
Verletzung der Kollisionserkennung

Gelenkwinkelgeschwindigkeit

Sie legt die maximale Rotationsgeschwindigkeit jeder Achse fest. Die Begrenzung kann für jede Achse festgelegt werden.

Hinweis

Die Geschwindigkeit des Verbindungswinkels ist standardmäßig auf den Maximalwert eingestellt.
Im Allgemeinen sind bestimmte Achsengeschwindigkeiten untereinander nicht unterschiedlich eingestellt.

Gelenkwinkel

Sie legt den maximalen Betriebswinkel jeder Achse fest. Die Begrenzung kann für jede Achse festgelegt werden.

Alle Achsen können um +/- 360 Grad gedreht werden, aber der Wert für den Verbindungswinkel ist im normalen Modus standardmäßig auf eine Begrenzung gesetzt.
Wenn der Roboter auf dem Boden montiert ist, wird empfohlen, den Betriebsbereich der Achse Nr. 2 auf +/- 95 Grad einzustellen, um eine Kollision zu vermeiden.
Wenn der Roboter auf einer zylindrischen Säule installiert ist oder wenn Sie ein Werkstück in der Nähe des Robotersockels bearbeiten, kann die Begrenzung des Verbindungswinkels geändert werden, um einen größeren Betriebsbereich zu ermöglichen.

Hinweis

Durch Hinzufügen von Fertigungszellenelementen in der Zone kann für bestimmte Zonen ein separates Sicherheitslimit festgelegt werden. Sicherheitsgrenzwerte, die außer Kraft gesetzt werden können, werden je nach Zonentyp festgelegt. Weitere Informationen finden Sie unter dem folgenden Link.