Grenzen Des Roboters

In Robot Limits können universelle Sicherheitsgrenzen für verschiedene Sicherheitsfunktionen im Zusammenhang mit Robotern als Normal-Modus und Reduced-Modus eingestellt werden.

Wenn jeder Roboterparameter den konfigurierten Sicherheitsgrenzwert überschreitet, aktiviert der Roboter den Schutzstopp. Roboterlimits können über Workcell Manager > Roboterlimitsfestgelegt werden.

Hinweis

Der Roboter kann nach Beseitigung der Ursache des Schutzstopps und nach Deaktivierung des Schutzstopps durch Zurücksetzen bedient werden.
Wenn die Ursache des Schutzstopps durch Sicherheitsfunktionen nicht beseitigt werden kann, hilft der Sicherheitswiederherstellungsmodus bei der Wiederherstellung des normalen Betriebs, da es keinen Schutzstopp durch Sicherheitsfunktionen gibt.

Vorsicht

Die Sicherheitsgrenze ist der Zustand, in dem die Überwachungsfunktion der Sicherheitsklasse festlegt, ob der Roboterstopp aktiviert wird oder nicht. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern eintretende Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.

TCP/Roboter

Sie begrenzt verschiedene physikalische Parameter, die mit dem TCP/Roboter in Verbindung stehen. Diese Sicherheitsfunktion kann in den Betriebsmodi Leistung und Kraftbegrenzung verwendet werden.

TCP-Kraft: Sie legt die vom TCP des Roboterendes angewendete Kraftgrenze fest Es kann zur Erkennung unbeabsichtigter äußerer Kräfte verwendet werden.
Mechanische Leistung: Sie setzt die Grenze der mechanischen Leistung des Roboters. Die mechanische Leistung ist proportional zum Drehmoment und der Drehzahl des Roboters.
TCP-Geschwindigkeit: Es legt die Geschwindigkeitsbegrenzung des TCP des Roboterendes fest Es kann für die Betriebsmodus zur Geschwindigkeits- und GAP-Überwachung verwendet werden.
Dynamik: Es legt die Impulsgrenze des Roboters fest. Das Momentum ist proportional zu Geschwindigkeit und Gewicht, und die Auswirkung ist die gleiche wie die physische Menge.
Kollisionsempfindlichkeit: Sie stellt die Empfindlichkeit der Kollisionserkennungsfunktion ein, die bestimmt, ob die Arbeit fortgesetzt oder der Schutzstopp mit dem in jeder Roboterachse erkannten Drehmoment aktiviert werden soll. Bei einer Empfindlichkeit von 100 % erkennt es Kollisionen durch äußere Kräfte sehr empfindlich und bei einer Empfindlichkeit von 1 % selten.

Hinweis

Wenn der Roboter aufgrund einer Kollisionserkennung angehalten wurde, liegt eine der folgenden Ursachen vor:

Verletzung der TCP-Force-Grenze
Verletzung der Kollisionserkennung

Gelenkwinkelgeschwindigkeit

Sie legt die maximale Rotationsgeschwindigkeit jeder Achse fest. Die Grenze kann für jede Achse eingestellt werden.

Hinweis

Die Gelenkwinkelgeschwindigkeit wird standardmäßig auf den Maximalwert eingestellt.
Im Allgemeinen werden bestimmte Achsgeschwindigkeiten nicht unterschiedlich eingestellt.

Gelenkwinkel

Sie legt den maximalen Betriebswinkel jeder Achse fest. Die Grenze kann für jede Achse eingestellt werden.

Alle Achsen können um +/- 360 Grad gedreht werden, aber der Wert für den Gelenkwinkel wird standardmäßig im Normalmodus auf einen Grenzwert gesetzt.
Wenn der Roboter auf dem Boden installiert ist, wird empfohlen, den Betriebsbereich der Achse Nr. 2 auf +/- 95 Grad einzustellen, um eine Kollision zu vermeiden.
Wenn der Roboter auf einer zylindrischen Säule installiert ist oder Sie ein Werkstück in der Nähe des Robotersockels bearbeiten, kann die Grenze des Gelenkwinkels geändert werden, um einen größeren Betriebsbereich zu ermöglichen.

Hinweis

Durch Hinzufügen von Arbeitszellenelementen in der Zone kann für bestimmte Zonen ein separater Sicherheitsgrenzwert festgelegt werden. Sicherheitsgrenzen, die außer Kraft gesetzt werden können, werden je nach Zonentyp festgelegt. Weitere Informationen finden Sie unter dem folgenden Link.