Einrichtung des Configurable (konfigurierbaren) Digital-Eingang/Ausgang (I/O) (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4)

Der Digital-Eingang/Ausgang des Steuergeräts besteht aus 16 Eingängen und 16 Ausgängen. Diese dienen zum Anschließen von Peripheriegeräten, die für die Robotersteuerung erforderlich sind oder auf doppelten safety I/O (Sicherheits-Eingang/Ausgang (I/O)) eingestellt werden, um für Zwecke des Sicherheitssignal-Eingang/Ausgangs (I/O) verwendet zu werden.

Die elektrischen technischen Daten der configurable digitalen Eingänge/Ausgänge (I/O) lauten wie folgt:

Achtung

• Die Klemmen VIO (IO 24 V) und GIO (IO GND), die als Spannungsversorgung für Digitaleingänge/-ausgänge verwendet werden können, sind von den Klemmen für die externe Spannungsversorgung VCC (24 V) und GND im Sicherheitsstromkreis der Ein-/Ausgänge getrennt. Es ist zu beachten, dass die Diagnosefunktionen des Roboters Fehler erkennen: Wenn die interne Spannungsversorgung als Spannungsversorgung für Digital-Ein-/Ausgänge über den Klemmenblock für die Spannungsversorgung für Digital-Ein-/Ausgänge (TBPWR) angeschlossen wird oder wenn die 24 V-Spannungsversorgung nicht über eine externe Spannungsversorgung über die Klemmen VIO und GIO erfolgt, funktioniert der konfigurierbare Digital-Eingang/Ausgang nicht und die Betriebsspannungsversorgung des Roboters wird ausgeschaltet.

Falls der configurable (konfigurierbare) Digital-Eingang/Ausgang (I/O) als allgemeiner Digital-Eingang/Ausgang (I/O) verwendet wird, so lassen sich diverse Niederstromfunktionen, wie Magnetventile und Signalaustausch mit PLC-Systemen oder Peripheriegeräten ausführen. Folgendes zeigt, wie der konfigurierbare Digital-Eingang/Ausgang (I/O) zu verwenden ist:

Bei Erhalt eines Eingangs von dry contact (Trockenkontakt)

Hierbei handelt es sich um ein Verfahren zur Verbindung eines switch (Schalters) oder contact (Kontakts) zwischen den VIO-Anschlussklemmen der Anschlussklemmenblöcke TBCI1-TBCI4 und Ixx-Anschlussklemmen. Der Ausgang des externen Geräts wirkt nur über das Relais auf open/close (Öffnen/Schließen) des Kontakts, so dass dieser von externen Geräten elektrisch isoliert ist.

Bei Erhalt eines Eingangs von dry contact (Feuchtkontakt)

Es werden die Signale vom Spannungstyp der externen Geräte erhalten. Wenn der Ausgang eines Zielgeräts von der Bauart source type (quellenartig) ist, liegt am Eingang eine Spannung von 24 V/0 V an. Falls der Ausgang des Zielgeräts von der Bauart sink type (senkenartig) ist, so lässt sich ein Relais hinzufügen, um einen Spannungseingang von 24 V/0 V zu erhalten. Da der Spannungseingang einen Bezugswert erfordert, müssen die externen Geräte und die externe Stromversorgung an einer gemeinsamen ground (Erdung) angeschlossen werden.

Wenn eine einfache Last betrieben wird

Bei dieser Methode werden die Lasten zwischen den Klemmen O01–O016 der Klemmenblöcke TBCO1–TBCO4 und der Klemme GIO angeschlossen.
Jede Anschlussklemme kann maximal 1 A ausgeben, aber die Stromstärke insgesamt kann entsprechend des Wärmewertes und der Last begrenzt werden.

Falls die Stromversorgung des Digital-Eingangs/Ausgangs (I/O) (VIO/GIO) über die interne Stromversorgung gemäß der Werkseinstellung bereitgestellt wird, so stehen bis zu 2 A von VIO-Stromstärke zur Verfügung. Falls eine Stromstärke oberhalb 2 A erforderlich ist, so ist die Verbindung zwischen der Stromversorgung des Digital-Eingangs/Ausgangs (I/O) (VIO/GIO) des Anschlussklemmenblocks für Stromversorgung des Digital-Eingangs/Ausgangs (I/O) (TBPWR) und der internen Stromversorgung (VCC/GND) zu entfernen und stattdessen eine externe Stromversorgung anzuschließen.

Falls ein Gerät mit Eingang der Bauart negative common & sink type (Typ gemeinsamer Minus & Falle) angeschlossen ist

Wird der Digital-I/O-Ausgang an ein sink type (senkenartiges) Eingangsgerät angeschlossen, so sind die Oxx-Klemmen des Klemmenblocks TBCO1-TBCO4 an der Eingangsklemme eines externen Geräts anzuschließen und GIO mit einem negative common (negativen Bezugsleiter) eines externen Geräts zu verbinden, um eine gemeinsame ground (Erdung) herzustellen.

Falls ein Gerät mit Eingang der Bauart positive common & source type (Typ positiver Bezugsleiter & Quelle) angeschlossen ist

Ein Relais zwischen der Oxx-Klemme und der GIO-Klemme in Klemmenblöcken TBCO1-TBCO4 anschließen, um die Eingangssignale als Kontakte an das externe Gerät zu liefern. Nach Erfordernis kann an dem externen Gerät eine externe Stromversorgung angeschlossen werden.

Achtung

• Allgemeine Digital-I/O-Geräte können jederzeit durch einen Kurzschluss in der Stromversorgung des Steuergeräts, bei Erkennung eines Fehlers durch die Eigendiagnose und aufgrund der Einstellungen des Aufgabenprogramms den Betrieb einstellen. Deshalb ist vor Einrichtung der workcell (Installation) eines Roboters eine Gefahrenanalyse durchzuführen und sofern weitere Gefahren vorliegen, wie durch herabfallende Werkstücke, Ignorieren von Digitaleingang oder Synchronisierungsfehler durch falsches Erkennen, so ist die Umsetzung weiterer Sicherheitsmaßnahmen sicherzustellen.
• Falls es sich beim allgemeinen Digital-Eingang/Ausgang (I/O) um einen Eingang/Ausgang (I/O) vom Typ mit einzelner Verbindung handelt und jegliche Kurzschlüsse oder Störungen zum Ausfall der Sicherheitsfunktionen führen können, so darf dieser nicht für Sicherheitszwecke verwendet werden. Falls die Verbindung eines Sicherheitsgeräts oder eines sicherheitsbezogenen Eingangs/Ausgangs (I/O) erforderlich ist, so muss die entsprechende Anschlussklemme am Bedientableau auf doppelten Sicherheits-Eingang/Ausgang eingestellt werden.

Falls der configurable (konfigurierbare) Digital-Eingang/Ausgang (I/O) als ein Eingang/Ausgang für safety (Sicherheit) verwendet wird

So können zwei nebeneinander liegende Klemmen, wie O01 & O02, …, O15 & O16, I01 & I02, ... I15 & I16, identische Sicherheitssignale zur Bildung eines doppelten Sicherheits-Eingangs/Ausgangs (I/O) nutzen

Während die Anschlussklemme für Ausgang eines Sicherheitskontakts (TBSFT) nur an Signalen vom Typ Kontakt verbunden werden kann, so kann ein input (Eingang), der auf Eingang/Ausgang (I/O) für safety (Sicherheit) eingestellt wurde, sowohl an Signalen vom Typ Kontakt, als auch vom Typ Spannung angeschlossen werden. Ein auf Eingang/Ausgang (I/O) für Sicherheit eingestellter Ausgang gibt Spannungssignale aus, kann durch Hinzufügen eines externen Relais jedoch auch Signale vom Typ Kontakt ausgeben.

Nachstehend ein Beispiel von Verbindung einer Sicherheitseinrichtung für den Betrieb.

• Verbindung eines Not-Aus-Schalters (Kontaktsignal) als Anschlussklemme für Eingang vom Typ safety (Sicherheit)

• Verbindung einer Lichtschranke (Spannungssignal) als Anschlussklemme für Eingang vom Typ safety (Sicherheit) (ground (Erdung) gemeinsam)