Platzbegrenzung

Zusätzlich zu den Grenzwerten für den Gelenkwinkel des Roboters in den Robotergrenzen ist es möglich, den Bedienraum des Roboters auf innerhalb der direkten Programmkoordinaten zu begrenzen. Wenn der Roboter oder TCP die Platzbegrenzung während des automatischen Betriebs oder manuellen Betriebs überschreitet, wird er gemäß den Einstellungen für den Sicherheitsstopp-Modus gestoppt. Wenn der Roboter oder TCP während des direkten Lernens mit Handführung die Grenze der Raumbegrenzung erreicht, kann eine Abstoßkraft spürbar werden.

Durch Auswahl des Prüfpunkts kann ausgewählt werden, ob die Platzbegrenzung auf den gesamten Roboterkörper oder nur auf die TCP gerichtet ist .

Durch Auswahl des gültigen Bereichs kann ausgewählt werden , ob der Prüfpunkt einen festgelegten Bereich nicht verletzt oder nicht überschreitet .

Es ist möglich , ein erweitertes Volumen aus festgelegten Koordinaten mithilfe des Bereichsrands einfach zu bestimmen.

Wählen Sie Dynamic Zone Enable (dynamische Zone aktivieren) , um die Zone basierend auf den Eingangssignalen des angegebenen Sicherheits-E/A-Ports zu aktivieren/deaktivieren. Wenn die Eingabe nicht aktiviert ist, wird die entsprechende Raumbegrenzung deaktiviert, und der Roboter arbeitet so, als wäre die entsprechende Raumbegrenzung nicht vorhanden