sicherheitsrelevante Überwachungsfunktion
Doosan Robot bietet eine Funktion zur Überwachung der Sicherheitsbewertung, die als Risikominderungsmaßnahme durch Risikobewertung verwendet werden kann. Der von jeder Überwachungsfunktion erkannte Schwellenwert kann unter Robot Parameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzwerte konfiguriert werden.
Hinweis
Sicherheitsgrenzwerte sind der Zustand, in dem die Sicherheitsüberwachungsfunktion die Stopp-Funktion auslöst. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern angewendete Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.
PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit, dass gefährliche sicherheitsrelevante Systeme/Teilsysteme innerhalb einer Stunde ausfallen
PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Bauteile (SRP/CS) eines Steuersystems gemäß ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Das Sicherheitsintegritätsniveau sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
Sicherheitsfunktion | Auslösebedingung Für Sicherheitsfunktion | Beabsichtigte Maßnahme | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Safe Operating Stop) | Die aktuelle Position wird beibehalten, wenn der Motor mit Strom versorgt wird und die Bremse gelöst wird (Servo EIN). Wenn der Winkel einer Achse beim Anhalten einen bestimmten Winkel überschreitet | STO | 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Joint Angle Limit) | Wenn einer der Achsenwinkel den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Joint Speed Limit) | Wenn eine der Achsgeschwindigkeiten den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Joint Torque Limit) | Wenn das auf jede Achse angewendete Drehmoment den vordefinierten Grenzwert überschreitet | Not-aus wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.65E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Kollisionserkennung | Wenn eines der auf jede Achse angewendeten Drehmomente den Grenzwert für die konfigurierte Kollisionserkennung überschreitet | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.65E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Roboterpositionsbegrenzung | Wenn TCP oder Roboter (einschließlich Werkzeugform) vom Bereich abweicht oder diesen überschreitet, | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP-Ausrichtungsbegrenzung | Wenn die Differenz zwischen der eingestellten Richtung und der TCP-Ausrichtung den konfigurierten Schwellenwert innerhalb des Bereichs für die Begrenzung der Werkzeugausrichtung überschreitet, | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung | Wenn die TCP-Geschwindigkeit den konfigurierten Schwellenwert überschreitet | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP-Kraftbegrenzung | Wenn die externe Kraft, die auf die TCP angewendet wird, den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.65E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Impulsgrenze Des Roboters | Wenn der Impuls des Roboters den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanische Leistungsbegrenzung | Wenn die mechanische Leistung des Roboters den konfigurierten Schwellenwert überschreitet, | Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
| 4.63E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |