Sicherheitsfunktion
Benutzer/Systemintegratoren können die verschiedenen Sicherheitsfunktionen nutzen, einschließlich der sicherheitsbewerteten Stopp-Funktion, Überwachungsfunktion und Schnittstellenfunktion, um Bediener und Maschinen zu schützen, und können auch andere Maschinen und Sicherheits-/Schutzeinrichtungenanschließen.
Jede sicherheitsrelevante Stopp-Funktion, Überwachungsfunktion und Schnittstellenfunktion erfüllt die Anforderungen der Kategorie 3, der Leistungsstufe d(PL d) gemäß ISO 13849-1 undder Hardware-Fehlertoleranz 1, der Sicherheitsintegritätsstufe 2 (SIL 2) gemäß IEC 62061.
Die auf Gelenkebene betriebenen Sicherheitsfunktionen von Doosan Robotics verwenden die in IEC 61800-5-2 beschriebenen Sicherheitsfunktionen.
Hinweis
Die Einstellung der Arbeitszellen erfolgt über die Sicherheitsfunktionen und die Schnittstelle gemäß der Risikobeurteilung, die der Systemintegrator an der entsprechenden Roboteranwendung durchgeführt hat, und die dazu erforderlichen Informationen finden Sie in diesem Handbuch.
Wenn die Sicherheitssysteme des Roboters Systemfehlererkennen, wieHardware-Defekte einschließlich Not-aus-Schaltkreismangel, Positionssensor-Beschädigung oder Steuerkommunikationsfehler, Stopp-Kategorie 0 wird sofort initiiert.
Mittlerweile,wenn die Sicherheitssysteme des Roboters Verstöße während der Sicherheitsüberwachungerkennen ,wie das Drücken des Not-aus-Schalters,Schutz-Stopp-Signaleingang , Erkennung von externen Auswirkungen, oder physikalische Parameter (Roboter / TCP-Position,Geschwindigkeit,Impuls) Über die eingestellten Parameterhinaus stopptdas System den Roboter mit dem Modus, der im Menü Sicherheitseinstellung als Stoppmoduseingestellt ist. (wählt Stoppkategorie 0, 1 oder 2)
Informationen über die Zeit und den Bremsweg bis zum vollständigen Stillstand des Roboters ab dem Zeitpunkt, an dem der oben genannte Fehler oder Verstoß auftritt, finden Sie unter Anhalteweg und Anhaltezeit. Diese Zeit ist im Rahmen der vom Systemintegrator durchgeführten Risikobewertungzu berücksichtigen.
In besonderen Fällen (Kollisionsdetektion, TCP-Kraftüberschreitung) kann ein Safety-Stop-Modus verwendet werden, der den Roboter innerhalb von 0,25 Sekunden nach Eintritt des Ereignisses anhält, um Einklemmsituationen zu vermeiden, bei denen Gliedmaßen zwischen dem fixierten Spannvorrichtungswerkzeug oder Werkstück und dem Roboter eingeklemmt werden. (RS1Stoppmodus)
Das Menü Sicherheitseinstellung kann verschiedene Sicherheitsfunktionen einstellen, um die Bewegung von Verbindungen, Roboter und TCP zu begrenzen. TCP bezeichnet die Position des durch den TCP-Offset hinzugefügten Ausgabeflansch-Mittelpunkts.