Die Messungen für Gelenk 1 werden bei senkrecht zum Boden verlaufender Drehachse und horizontaler Bewegung durchgeführt.
Die Messungen für Gelenk 2 und Gelenk 3 werden bei parallel zum Boden verlaufender Drehachse durchgeführt, wenn der Roboter in einer Abwärtsbewegung senkrecht zum Boden gestoppt wird.
Die Messergebnisse gelten für den ungünstigsten Fall. Die Messungen können abhängig von den jeweiligen Umständen schwanken.
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
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Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
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100% extension Stop category 0 |
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33% extension Stop category 1 |
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66% extension Stop category 1 |
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- |
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100% extension Stop category 1 |
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The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
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Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
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Joint1
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No slip, |
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Joint2 |
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Joint3 |
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