Obligatorisch GANZ RUHIG 5 Min
Lernen Sie die Arten von Sicherheitsanschlägen und wie Sie Sicherheitsanschläge aktivieren/deaktivieren.
Arten von Sicherheitsanschlägen
Die folgenden Stoppmodi sorgen für die Sicherheit des Benutzers:
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STO (Safe Torque Off): Stoppt Servo aus (Motorleistung wird sofort ausgeschaltet)
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SS1 Uhr (Safe Stop 1): Servo aus nach maximalem Verzögerungsstopp
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SS2 Uhr (Safe Stop 2): Standby nach Stopp der maximalen Verzögerung (Pause)
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RS1: Bei einer Kollision bewegt es sich in die entgegengesetzte Richtung der Kollision und wechselt dann in den Standby-Modus (kann nur in Kollisionserkennung/Verletzung des TCP-Kraftgrenzwerts eingestellt werden)
Doosan Robotics Roboter verfügen über zwei Arten von Not-aus-Funktionen. Not-aus wird für allgemeine Notfallsituationen verwendet, und der Roboter kann den Betrieb mit eingeschaltetem Servo wieder aufnehmen, nachdem er den Not-aus-Schalter losgelassen hat. Im Falle eines Not-aus kann der Roboter den Betrieb wieder aufnehmen, indem die Ursache des Not-aus behoben und der Stopp losgelassen wird.
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Not-Aus: Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Notausschalter des Programmierhandgeräts oder ein zusätzlich installiertes externes Gerät aktiviert wird
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Sie wird aktiviert, wenn der Not-aus-Schalter am Programmierhandgerät oder der mit dem TBSFT EM-Terminal verbundene Schalter gedrückt wird.
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Es können nur STO oder SS1 ausgewählt werden.
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Not-Aus: Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die extern angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert ist
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Sie wird aktiviert, wenn die am TBSFT PR-Terminal angeschlossene Schutzausrüstung aktiviert wird.
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Weitere Informationen zu den Not-aus-Funktionen finden Sie Sicherheitsfunktionunter .
Aktivieren/Deaktivieren des Not-aus-Schalters
Drücken Sie den Not-aus-Schalter am Programmierhandgerät, oder aktivieren Sie die Sicherheitsvorrichtung, die mit dem Sicherheits-E/A verbunden ist, um den Not-aus-Schalter zu aktivieren. Sicherheitsvorrichtungen können über die Funktionen „Workcell Manager“ > „Robot“ > „Safety I/O“ des Bildschirms des Programmierhandgeräts an den Not-aus- oder Not-aus-Schalter angeschlossen werden.
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Weitere Informationen zum Anschließen einer Sicherheitsvorrichtung an Sicherheits-E/A finden Sie unter Verbinden von Controller-E/A.
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Informationen zum Einstellen der Sicherheitsabschaltung für diese Verbindung im Programm finden Sie unter Sicherheitssignal E/A.
Menüoptionen
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Artikel |
Beschreibung |
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1 |
Sperrschaltfläche |
Wird verwendet, um den eingestellten Wert zu sperren. Das Sicherheitskennwort ist erforderlich, um den eingestellten Wert zu ändern. |
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2 |
Informationsmeldung |
Eine Meldung mit den für die Einstellung erforderlichen Informationen. |
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3 |
Zurücksetzen |
Eine Taste zum Zurücksetzen der Einstellungen. |
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4 |
Not-Aus |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 |
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5 |
Not-Aus |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: SS1 SS2 |
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6 |
Verletzung Der Begrenzung Des Verbindungswinkels |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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7 |
Verletzung Der Gemeinsamen Geschwindigkeitsbegrenzung |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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8 |
Verletzung Der Drehmomentgrenze |
STO만 가능합니다. |
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9 |
Kollisionsprüfung |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 RS1 |
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10 |
Verletzung der Positionsgrenze des TCP-Roboters |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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11 |
Verletzung des Grenzwerts für die TCP-Ausrichtung |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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12 |
TCP-Geschwindigkeitslimit verletzt |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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13 |
TCP-Grenzwert verletzt |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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14 |
Überschreitung Der Momentum-Grenze |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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15 |
Mechanische Grenzverletzung |
Für das entsprechende Element kann ein Sicherheitsstopp ausgewählt werden. Das Dropdown-Menü enthält Folgendes: STO SS1 SS2 |
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16 |
Speichern |
Mit dieser Schaltfläche können Sie die Einstellungswerte speichern. |
In der Informationsmeldung erscheint das folgende Popup:
