Überblick über die grundlegenden Konzepte des Befehls 'Verschieben' im Aufgabeneditor

Obligatorisch GANZ RUHIG 5 Min

Doosan Robotik-Roboter bieten neun Bewegungen. Die Roboterbewegung wird durch Standardbewegungen gesteuert, MoveJ und Movel, und 7-Bewegungen, die von diesen beiden Bewegungen abgeleitet werden.

Typen der Roboterbewegung

	Bewegung	Funktion
1	Bewegung J	Jedes Gelenk des Roboters bewegt sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig Zielwinkel der Verbindung eingeben: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	Movel	Der Roboter bewegt sich zum Zielpunkt, während die Roboter-TCP gerade bleibt Geben Sie die Zielposition und die Rotationswerte ein: X, Y, Z, A, B, C
3	MoveSJ	Der Roboter bewegt sich über alle vom Roboter festgelegten Winkel Kontinuierliche Bewegung J-Bewegung Da es sich um eine Roboterbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
4	MoveSX	Roboter-TCP bewegt sich über alle Punkte Kontinuierliche Bewegung Ein gerader Pfad wird beibehalten
5	MoveJX	Die Roboterposition wird festgelegt, wenn sich die Roboter-TCP zum Zielpunkt bewegt Verschieben der J-Bewegung zum Zielpunkt (X, Y, Z, A, B, C) Da es sich um eine Roboterbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
6	Bewegung C	Roboter-TCP bewegt sich zum Zielpunkt und behält dabei einen Bogen bei
7	Bewegung B	Der Roboter bewegt sich zum endgültigen Zielpunkt durch einen Abschnitt, der aus durchgehenden geraden Linien und Bögen besteht
8	MoveSpiral	Der Roboter bewegt sich vom Spiralmittelpunkt zum maximalen Radius
9	Verschieben periodisch	Der Roboter bewegt sich in einem Pfad mit konstanter Amplitude und konstantem Zyklus

Verschieben J&Verschieben

Vor der Verwendung der Roboterbewegung ist es wichtig, die Standardbewegungen MoveJ und Movel zu verstehen.

J in MoveJ bezieht sich auf Verbindungen. Bei dieser Bewegung bewegt sich jedes Gelenk zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig.
L in Movel bezieht sich auf linear. In dieser Bewegung bewegt sich die TCP am Roboterende mit linearer Bewegung zur Zielposition (Position und Winkel).

	Typ	Bewegung J	Movel
1	Methode Verschieben	Alle Gelenke des Roboters bewegen sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppen gleichzeitig	TCP am Roboterende bewegt sich mit linearer Bewegung zu den ausgewählten Koordinaten
2	Vorteil	Hohe Bewegungsgeschwindigkeit Nicht von einer Singularität des Roboters beeinflusst	Da der TCP-Pfad eine gerade Linie beibehält, kann der Bewegungspfad des Roboters geschätzt werden Als Zielpunkt wird durch Position und Drehung (X, Y, Z, A, B, C) kann der ungefähre Endpunkt des Roboters geschätzt werden
3	Nachteil	Da sich alle Achsen gleichzeitig zum Zielwinkel drehen, kann der Bewegungspfad nicht geschätzt werden Da der Zielwinkel mit dem Winkel jeder Achse angegeben wird, ist es schwierig, den Endpunkt des Roboters und die Roboterposition zu schätzen	Die Bewegungsgeschwindigkeit ist relativ langsamer als in MoveJ Beeinflusst durch eine Roboter-Singularität
4	Nutzung	Da sie nicht von einer Singularität des Roboters beeinflusst wird, wird sie verwendet, um Singularitäten zu vermeiden Er eignet sich ideal für den Transport über große Entfernungen	Er ist ideal, um Objekte und Feinbewegungen zu vermeiden