두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. Der von jeder Überwachungsfunktion erkannte Schwellenwert kann unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzwerte konfiguriert werden.
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Sicherheitsgrenzwerte sind der Zustand, in dem die Sicherheitsüberwachungsfunktion die Stopp-Funktion auslöst. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern angewendete Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.
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PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit, dass gefährliche sicherheitsrelevante Systeme/Teilsysteme innerhalb einer Stunde ausfallen
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PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Bauteile (SRP/CS) eines Steuersystems gemäß ISO 13849-1
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SIL (Safety Integrity Level): Das Sicherheitsintegritätsniveau sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
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Sicherheitsfunktion |
Auslösebedingung Der Sicherheitsfunktion Auslösendes Ereignis |
Beabsichtigte Aktion Beabsichtigtes Ergebnis |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Sicherer Betriebsstopp) |
Die aktuelle Position wird beibehalten, wenn der Motor mit Strom versorgt wird und die Bremse gelöst ist (Servo EIN). Wenn der Winkel einer Achse beim Anhalten einen bestimmten Winkel überschreitet |
STO |
1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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2 |
Limit für SLP-Verbindungswinkel SLP (Grenzwert Verbindungswinkel ) |
Wenn einer der Achsenwinkel den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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3 |
Geschwindigkeitsbegrenzung für SLS-Gelenk SLS (Joint Speed Limit) |
Wenn eine der Achsengeschwindigkeiten den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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4 |
Drehmomentgrenze für SLT-Verbindung SLT (Drehmomentgrenze für Gelenke) |
Wenn das auf jede Achse angewendete Drehmoment den vordefinierten Grenzwert überschreitet |
Not-aus wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.93E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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5 |
Kollisionsprüfung Kollisionsprüfung |
Wenn eines der auf jede Achse angewendeten Drehmomente den Grenzwert für die konfigurierte Empfindlichkeit der Kollisionserkennung überschreitet |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.93E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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6 |
TCP/Roboterpositionsgrenze #TCP/Robot Position Limit# |
Wenn die TCP oder der Roboter (einschließlich der Werkzeugform) vom Bereich abweicht oder diesen überschreitet, der in der Platzbegrenzung festgelegt ist,
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Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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7 |
Begrenzung der TCP-Ausrichtung TCP #Orientation Limit# |
Wenn die Differenz zwischen der eingestellten Richtung und der TCP-Ausrichtung den konfigurierten Schwellenwert innerhalb des Grenzbereichs für die Werkzeugausrichtung überschreitet, |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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8 |
TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung #TCP Speed Limit# |
Wenn die TCP-Geschwindigkeit den konfigurierten Schwellenwert überschreitet, |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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9 |
TCP-Kraftlimit TCP-Kraftlimit |
Wenn die externe Kraft, die auf die TCP angewendet wird, den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.93E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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10 |
Begrenzung Des Roboterimpulses Begrenzung Des Roboterimpulses |
Wenn der Schwung des Roboters den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |
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11 |
Mechanische Leistungsbegrenzung #Robot Power Limit# (Leistungsgrenze Des Roboters) |
Wenn die mechanische Leistung des Roboters den konfigurierten Schwellenwert überschreitet, |
Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h
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PL d Kat. 3 SIL 2 |