Připojení externích zařízení - vizuální snímač

Robot může být spojen s vizuálním snímačem (2D kamera pro měření polohy objektu) a měření vizuálního snímače lze přenášet do robota prostřednictvím sítě, aby se propojila s příkazy robota.

Nastavení vizuálního snímače

Nastavení komunikačního připojení

Připojte LAN porty zařízení a pomocí komunikace TCP / IP přeneste měření vizuálního snímače do robota. (viz připojení k portu LAN (3.3.0-cs_CZ) Připojení k síti) Nastavte adresu IP vizuálního snímače na pásmo TCP / IP 192.168.137.xxx, abyste umožnili komunikaci s TCP / IP.

Nastavení vizuálního pracovního úkolu

Chcete-li provádět měření polohy objektu, je nutné mít obrazový vstup a vizuální učení cílového objektu pomocí vizuálního snímače. Viz speciální program pro nastavení vizuálních úkolů poskytovaný výrobcem vizuálního snímače.

Nastavení formátu měřených dat

Chcete-li při práci robota použít měřicí data vizuálního snímače, je nutné provést kalibraci souřadnic vidění robota, což je nutné provést před zahájením práce pomocí programu nastavení vizuálního snímače. Naměřená data vizuálního snímače musí být přenesena pomocí následujícího nastavení formátu:

• pos: Oddělovač označující začátek dat měření (předpona)
• x: Hodnota souřadnic X objektu měřená pomocí vizuálního snímače
• y: Hodnota souřadnic Y objektu měřená pomocí vizuálního snímače
• úhel: Hodnota úhlu rotace objektu měřená pomocí vizuálního snímače
• var1…varN: Data naměřená pomocí vizuálního snímače (např. rozměr objektu / hodnota kontroly vady)
  Příklad) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (popis: x=254.5, y=-38.1, úhel=145.3, var1=1, var2=50.1)

Nastavení programu robota

Po dokončení fyzického komunikačního spojení mezi vizuálním snímačem a robotem a po dokončení nastavení vizuálního snímače musí být nastaven program, který umožní propojení vizuálního snímače a programu robota. Je možné připojit / komunikovat / ovládat funkce externího vizuálního snímače pomocí Doosan Robot Language (DRL) a program je možné nastavit v Task Writeru.

Podrobnosti a komplexní příklady jazyka Doosan Robot Language (DRL) týkajícího se funkcí externího vizuálního snímače jsou uvedeny v  Programming