Bezpečnostní-Jmenovitá monitorovací funkce
Hotel nabízí dobré ubytování ve městě. Práh zjištěný každou monitorovací funkcí lze nakonfigurovat v parametru Robot> Nastavení bezpečnosti > limity robota.
Poznámka
- Bezpečnostní limity jsou podmínky, kdy bezpečnostní funkce monitorování spouští funkci zastavení. Po dokončení zastavení se může poloha robota a síla působící externě lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.
- PFHd (pravděpodobnost nebezpečného selhání za hodinu): Pravděpodobnost výskytu nebezpečných poruch systému/subsystému souvisejících s bezpečností během jedné hodiny
- PL (úroveň výkonu): Úroveň výkonnosti bezpečnostních komponent (SRP/CS) řídicího systému definovaného normou ISO 13849-1
- Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SREC nebo SCS) podle IEC 62061
| Bezpečnostní funkce | Bezpečnostní funkce stav spouštění Spuštění události | Zamýšlená akce Zamýšlený výsledek | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Bezpečný provozní stop) | Aktuální poloha je udržována s napájením dodávaným do motoru a vypnutou brzdou (stav Servo ZAPNUTO). Pokud úhel jedné osy překročí určitý úhel při zastavení | STO | 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 2 | Limit úhlu spoje SLP SLP ( limit úhlu kloubu) | Pokud některý z úhlů osy překročí nastavený limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 3 | Limit rychlosti spoje SLS SLS (limit rychlosti spoje) | Pokud některá z rychlostí osy překročí nastavený limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 4 | Limit utahovacího momentu spoje SLT SLT (limit točivého momentu spoje) | Pokud točivý moment působící na každou osu překročí předem stanovený limit | Nouzový vypínač je aktivován v souladu s nakonfigurovaným režimem bezpečnostního zastavení.
| 1.93E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 5 | Detekce kolizí Detekce kolizí | Pokud některý z krouticích momentů aplikovaných na každou osu překročí limit pro nastavenou citlivost detekce kolize | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.93E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 6 | Limit polohy TCP/Robot #TCP/Robot Position limit# | Pokud se TCP nebo robot (včetně tvaru nástroje) odchyluje od rozsahu nastaveného v mezerníku nebo zasahuje do něj, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 7 | Limit orientace TCP TCP #limit orientace# | Pokud rozdíl mezi nastaveným směrem a orientací TCP překročí nakonfigurovaný práh v rámci zóny limit orientace nástroje, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 8 | Limit rychlosti TCP #TCP rychlostní limit# | Pokud rychlost TCP překročí nakonfigurovaný práh, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 9 | Limit síly TCP Limit síly TCP | Pokud vnější síla působící na TCP překročí nakonfigurovaný limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.93E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 10 | Limit hybnosti robota Limit hybnosti robota | Pokud hybnost robota překročí nastavený limit | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanický limit výkonu #Robot limit napájení# | Pokud mechanický výkon robota překročí nastavený práh, | Nouzový vypínač je aktivován podle nakonfigurovaného režimu nouzového zastavení.
| 1.78E-7 /h | PL d kat 3 SIL 2 |