Bezpečnostní funkce
Uživatelé/systémoví integrátoři mohou využívat různé bezpečnostní funkce, včetně bezpečnostní funkce zastavení, monitorovací funkce a funkce rozhraní, k ochraně obsluhy a strojůamohou také připojit další stroje a bezpečnostní/ochranná zařízení.
Každá bezpečnostní funkce zastavení, monitorovací funkce a funkce rozhraní splňují kategorii 3, úroveň výkonu d(PL d) definovaná normou ISO 13849-1 aodolnost proti poruchám hardwaru 1, úroveň integrity bezpečnosti 2 (sil 2) definovaná normou IEC 62061.
Bezpečnostní funkce Joint-Level společnosti Doosan Robotics využívají bezpečnostní funkce popsané v normě IEC 61800-5-2.
Poznámka
- Pracovní buňky musí být nastaveny pomocí bezpečnostních funkcí a rozhraní podle posouzení rizik provedeného příslušným robotickým integrátorem a informace požadované pro tento účel naleznete v této příručce.
- Pokud bezpečnostní systémy robota detekují závady systému,jako jsou hardwarové závady včetně nedostatku obvodu nouzového zastavení,poškození snímače polohy nebo chyba komunikace ovládání,je okamžitě zahájena funkce Stop kategorie 0.
- Mezitím, pokud bezpečnostní systémy robota detekují porušení během bezpečnostního sledování,jako je stisknutí spínače nouzového zastavení,vstup ochranného signálu zastavení, detekce vnějšího nárazunebo fyzické parametry (poloha robota/TCP,rychlost,hybnost) při překročení nastavených parametrůsystémzastaví robota pomocí režimu nastaveného jako nastavení režimu zastavení v nabídce bezpečnostního nastavení. (Vybere kategorii zastavení 0, 1 nebo 2)
- Informace o době a vzdálenosti zastavení, dokud se robot zcela nezastaví od okamžiku výskytu výše uvedené chyby nebo porušení, viz Zastavovací vzdálenost a zastavovací čas. Tato doba musí být považována za součást posouzení rizik provedeného integrátorem systému.
- Ve zvláštních případech (detekcekolizí, porušení síly TCP),bezpečnostní režim zastavení, který zastaví robota po přijetí vnější síly pro rok 0. 25 sekund po výskytu události lze použít, aby se zabránilo upínacím situacím, kdy jsou končetiny zachycené mezi fixovaným upínacím přípravkem/obráběným dílcem a robotem. (Režim zastavení RS1)
- Nabídka bezpečnostního nastavení může nastavit různé bezpečnostní funkce pro omezení pohybu spojů, robota a TCP. TCP znamená umístění středového bodu výstupní příruby přidaného TCPoffsetem.