Příslušná řada robotů (A, AS, M/H, E Series) omezuje použití následujících funkcí:
-
Aktuální: Používá se proud motoru umístěný na každém kloubu.
-
Na základě FTS: Používá se FTS (snímač momentu síly) umístěný na konci robota.
-
Na bázi JTS: Používá se JTS (snímače momentu kloubu) umístěné na každém kloubu.
|
Vlastnosti |
Řada A / E (aktuální) |
Řada A S. (Na základě proudu a FTS) |
Řada M (Na základě JTS) |
Řada H (Na základě JTS) |
|---|---|---|---|---|
|
Přímé učení - Volný pohyb |
O |
O (na základě aktuálního) |
O |
O |
|
Přímé učení - Omezený pohyb |
X |
O (na základě FTS) |
O |
O |
|
Detekce kolizí |
O |
O (na základě aktuálního) |
O |
O |
|
Měření pozice instalace |
X |
O (na základě FTS) |
O |
X (lze instalovat pouze na podlahu) |
|
Měření hmotnosti nástroje |
X |
O (na základě FTS) |
O |
O |
|
Měření hmotnosti obrobku |
X |
O (na základě FTS) |
O |
O |
|
Funkce posunutí |
X |
X |
O |
O |
|
Ovládání síly |
O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) |
O (na základě FTS) |
O |
O |
|
Kontrola dodržování předpisů |
O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) |
O (na základě FTS) |
O |
O |
Funkční limity monitorování síly pro každou řadu robotů
Závěsný přístroj Teach a DART-Studio lze použít k monitorování silových dat. Příkaz DRL (Check_Force_condition()) lze použít také k externímu monitorování silových dat.
-
Pokud je režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: K dispozici jsou stejné řídicí/monitorovací funkce, které jsou k dispozici ve stavu OFF, s výjimkou robotů řady H.
|
Vlastnosti |
Řada A / E (aktuální) |
Řada S. (Na základě proudu a FTS) |
Řada M (Na základě JTS) |
Řada H (Na základě JTS) |
|---|---|---|---|---|
|
Ovládání síly |
O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) |
O (na základě FTS) |
O |
O |
|
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: Výstupní limit regulace síly (základní Rx, orientace Ry) |
||||
|
Kontrola dodržování předpisů |
O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) |
O (na základě FTS) |
O |
O |
|
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: Omezený výstup kontroly shody (základní orientace Rx, Ry) |
||||
|
Monitorování síly (Učení Přívěsek) |
X |
O (na základě FTS) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)
|
|
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz)) |
||||
|
Monitorování síly (Studio DART) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (na základě FTS) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)
|
|
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz)) |
||||
|
Monitorování síly (Při použití příkazu DRL:
|
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (na základě FTS) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)
|
|
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz)) |
Omezení výstupu ovládání (základní orientace Rx, Ry): Hodnoty kontroly síly nebo shody odpovídající základní orientaci Rx, Ry nejsou výstupní. Zadání hodnoty síly nebo kontroly shody příslušné osy (Base Rx, Ry) bude ignorováno jako „0“.