Středový bod nástroje

Při konfiguraci středového bodu nástroje (TCP) musí být také definována poloha a úhel otáčení na základě souřadnic příruby. V tuto chvíli vzdálenost od výchozího bodu souřadnic příruby ke středovému bodu nástroje (TCP) v oseX, Směr Y a z nelze nastavit na větší než 10000 mm.Takési všimněte, že Force Control, Compliance Control a Direct Teaching-Point Fixation jsou k dispozici pouze v případě konvertované délky X, Y, A z jsou 300 mm nebo kratší.

Pokud je středový bod nástroje (TCP) konfigurován pomocí automatického výpočtu, výpočet se provádí pouze na základě poloh X, Y a z , takže je nutné zadat úhel otočení. Úhel otáčení lze definovat pomocí RZ, RY a RX a to na základě metody rotace „ Euler z -Y-z “.

Definice souřadnicové osy vyjádřené v ose x , y , z a souřadnic vyjádřená v ose X, Y, z jsou následující:

Souřadnicová osa „souřadnicové příruby“ (x , y , z ): Směr souřadnicové osy „ souřadnicovésouřadnice příruby “ definované na konci příruby je stejný jako souřadnice robota, když je úhel kloubu robota (0,0,0,0,0,0).
Souřadnicová osa „souřadnic TCP“ (X, Y, z ): Je nastaven na konci nebo v pracovním místě nástroje nainstalovaného na konci příruby. V této době je úhel otáčení „ TCP souřadnic “ definován na základě „ souřadnice příruby“v pořadí 1) až 3) následujících:

1) otočte O stupně podél osy z souřadnic příruby.

2) otočte B stupně podél osy y souřadnic otočené podle bodu 1).

3) otočte C stupňů podélosy z ’ souřadnic otočené podle 2).

Zde je několik příkladů konfigurace TCP podle výše popsané metody:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Obecný Gripper s pouze posunem směru z (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Levý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pravý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. R)

Scroll conditional content

1m/hseries

Scroll conditional content

2aseries

Scroll conditional content

3eseries

Scroll conditional content

hidecontents

Scroll conditional content

tet

	Položka	Popis
1	Tlačítko pro přepnutí zámku	Slouží k uzamčení nastavené hodnoty. Pro změnu hodnoty je vyžadováno bezpečnostní heslo.
2	3D simulace	Zde můžete simulovat nakonfigurovaný středový bod nástroje.
3	Přidání	Toto tlačítko umožňuje přidat TCP.
4	Odstranění	Toto tlačítko umožňuje odstranit vybraný protokol TCP.
5	Uložit	Toto tlačítko umožňuje uložit hodnoty nastavení.

Když jsou nastavení uzamčena, zobrazí se níže uvedená obrazovka.

V této době je vybraný TCP zobrazen modře, jak je znázorněno níže.