Bezpečnostní monitorovací funkce může detekovat porušení limitů a nastavit režim zastavení používaný při zastavení robota.
-
Další informace o režimu zastavení naleznete v části Podfunkce Stop s bezpečnostní funkcí.
Režimy nouzového zastavení lze nastavit v parametrech robota > Nastavení bezpečnosti > režimy bezpečnostního zastavení. Další informace o jednotlivých položkách naleznete v části Bezpečnostní-Jmenovitá monitorovací funkce.
|
|
Režim nouzového zastavení |
Popis |
|---|---|---|
|
1 |
Nouzové zastavení |
Nastaví režim Stop, když je aktivováno tlačítko nouzového zastavení funkce Teach Pendant nebo dodatečně instalované externí zařízení. ( Lze vybrat pouze sto nebo SS1.) |
|
2 |
Ochranný doraz |
Nastaví režim zastavení, když je aktivováno externě připojené ochranné zařízení. |
|
3 |
Porušení limitu úhlu kloubu |
Nastaví režim zastavení, když úhel každého spoje překročí nastavený limit. |
|
4 |
Porušení limitu rychlosti spoje |
Nastaví režim zastavení, když rychlost úhlového kloubu každého spoje překročí nastavený limit. |
|
5 |
Detekce kolizí |
Nastaví režim zastavení, když vnější síla působící na osu překročí nastavený limit. Režimy stop pro kolaborativní zónu a samostatnou zónu lze nastavit jednotlivě. Kromě sto , SS1 a SS2 , RS1 lze nastavit do režimu zastavení. |
|
6 |
Porušení limitu polohy TCP/Robot |
Nastaví režim zastavení aktivovaný, když středový bod nástroje (TCP) a poloha robota porušují limit polohy robota nastavený ve Správci pracovních buněk. Určuje také, zda je TCP v bezpečnostní zóně (kolaborativní zóna, zóna prevence drcení, zóna snížení citlivosti kolize, zóna omezení orientace nástroje nebo vlastní zóna).. |
|
7 |
Porušení limitu orientace TCP |
Nastaví režim zastavení , když orientace středového bodu nástroje (TCP) v zóně limitu orientace TCP překročí rozsah mezního úhlu nastavený robotem prostřednictvím Správce pracovních buněk. |
|
8 |
Porušení omezení rychlosti TCP |
Nastaví režim zastavení, když rychlost středového bodu nástroje (TCP) překročí nastavený rozsah limitu. |
|
9 |
Porušení limitu síly TCP |
Nastaví režim zastavení, když vnější síla působící na středový bod nástroje (TCP) překročí nastavený rozsah limitu. Režimy stop pro kolaborativní zónu a samostatnou zónu lze nastavit jednotlivě. Kromě sto, SS1 a SS2 lze RS1 nastavit jako režim Stop. |
|
10 |
Porušení limitu hybnosti |
Nastaví režim zastavení , když hybnost robota překročí nastavený limit. |
|
11 |
Porušení mechanického omezení výkonu |
Nastaví režim zastavení , když mechanický výkon robota překročí nastavený limit. |